Можно ли сделать автопилот для модели самолета своими руками с нуля? Ответ - ДА. Данный проект посвящается одному из многочисленных авторских вариантов автопилотов, которые можно встретить в интернете.

Основная особенность данного проекта автопилота состоит в том, чтобы добиться большей степени интеграции между аппаратурой радиоуправления и мозгом самолета  - автопилотом. Автопилот решает задачи стабилизации, навигации и подмешивания OSD параметров в видеосигнал, передаваемый с борта самолета.

Добиться большей интеграции возможно только с помощью ухода от стандартной аппаратуры и создания своей собственной цифровой версии дуплексного канала связи земля-самолет. Для летчиков со стандартной аппаратурой в данном проекте предусматривается устройство сопряжения - модуль, который с отдной стороны принимает сигналы PPM от приемника, и с другой строны подсоединяется по UART интерфейсу к плате автопилота.

В случае самодельной аппаратуры в модуле нет никакой необходимости. Роль модуля связи с платаой АП берет на себя сам приемник. В режиме работы с АП, приемник не отдает команды на сервы, а передает их в АП. АП в свою очередь их обрабатывает, и генерирует те команды, который приемник должен выставить на рули. В данной схеме приемник работает как "слейв" устройство, а автопилот становится мозгом всего борта.

На данный момент в рамках проекта разработанно и уже испытывается:

1. Передатчик и приемник с дуплексным каналом связи, мощностью 100мВт. Осуществлен тестовый полет проверки связи на 2 км.
   
2. Плата автопилота. ПО для платы автопилота. Проводятся тестовые полеты в паре с приемником из п.1, и идет работа над улучшением алгоритмов и удобства пользователя.
3. Плата модуля сопряжения со стандартной аппаратурой. СТДАПП испытан, облетан.
4. Контрольная панель для управления настройками АП и СТДАПП
   

Планы на ближайшее будущее по данному проекту (Лето 2013г):

1. Продолжение испытаний АП и улучшение алгоритмов автоматических режимов полета
   
2. Завершить испытания приемника и передатчика на мощности более 1 Ватта
3. Доработка передатчика и приемника в части дополнительных функций и удобства пользователя.
   
4. Приступить к разработке наземной станции.
   

Место, где можно обсудить проект и задать вопросы находится здесь.

Особенности и фичи, которыми обладает на данный момент проект АП:

• MEMS датчики на плате АП: компас, акселерометр и гироскоп
• Искусственный горизонт. Алгоритм EKF.
• Наличие на плате бародатчика высоты с разрешающей способностью до 0.5 метра
• USB порт для связи с PC и управления внутренними параметрами из консоли
• Интегрированный GPS модуль, позволяет работать с пассивной керамикой (на плате установлена) либо с активной выносной GPS антенной.
• Интегрированный OSD видео модулятор для наложения параметров телеметрии на видеосигнал курсовой камеры самолета.
• Интегрированный аудио модулятор для генерирования сигналов, звуков и речевых сообщений в канал звукового входа видео передатчика
• Интегрированная флеш память на 16 мбит. Запись полетных логов в черный ящик до 2 часов полета
• Интегрированный датчик температуры. Измеряет внутреннюю температуру на борту самолета.
• Режим полета "Manual" - ручное управление самолетом, АП не вмешивается
• Режим полета "Assistant" - стабилизированное управление. Пилот задает целевые углы наклона и тангажа, а АП приводит самолет к требуемым углам самостоятельно
• Режим "RTH" - возврат на базу. Самолет  самостоятельно возвращается на базу по команде пилота, либо при обнаружении потери связи с землей
• Режим "WAP" - way point mission. Режим облета контрольных точек по заданным координатам и высоте. На данный момент до 10 точек. После выполнения миссии самолет возвращается на базу.
• Датчик тока, датчик воздушной скорости (в процессе испытаний и отладки)
• Показания RSSI по уровню напряжения либо, dBm для родного приемника
  
• поддержка S-BUS футабы для подключения через СТДАПП

ТТХ разработанного и облетанного передатчика: