|
Можно ли сделать автопилот для модели самолета своими руками с нуля? Ответ - ДА. Данный проект посвящается одному из многочисленных авторских вариантов автопилотов, которые можно встретить в интернете. Основная особенность данного проекта автопилота состоит в том, чтобы добиться большей степени интеграции между аппаратурой радиоуправления и мозгом самолета - автопилотом. Автопилот решает задачи стабилизации, навигации и подмешивания OSD параметров в видеосигнал, передаваемый с борта самолета. Добиться большей интеграции возможно только с помощью ухода от стандартной аппаратуры и создания своей собственной цифровой версии дуплексного канала связи земля-самолет. Для летчиков со стандартной аппаратурой в данном проекте предусматривается устройство сопряжения - модуль, который с отдной стороны принимает сигналы PPM от приемника, и с другой строны подсоединяется по UART интерфейсу к плате автопилота. В случае самодельной аппаратуры в модуле нет никакой необходимости. Роль модуля связи с платаой АП берет на себя сам приемник. В режиме работы с АП, приемник не отдает команды на сервы, а передает их в АП. АП в свою очередь их обрабатывает, и генерирует те команды, который приемник должен выставить на рули. В данной схеме приемник работает как "слейв" устройство, а автопилот становится мозгом всего борта. На данный момент в рамках проекта разработанно и уже испытывается:
Планы на ближайшее будущее по данному проекту (Лето 2013г):
Место, где можно обсудить проект и задать вопросы находится здесь. Особенности и фичи, которыми обладает на данный момент проект АП:
ТТХ разработанного и облетанного передатчика: - Выходная мощность 100mW без бустера, 1.5W с включенным бустером(бустер собран прямо на плате. На данный момент проходит испытания) - Цветной дисплей 220х176 - Тачскрин резистивный (пока неактивирован) - клавиатура управления 6 кнопок(4 стрелки, enter, escape) - 2 стандартных джойстика по 2 канала на каждом. Разрешение 10 бит - 2 крутилки пропорциональных, разрешение 8 бит - 4 двухпозиционника - 2 трехпозиционника - встроенная флешка на 2Мб - SD-card слот под микроSD карты (пока не поддерживается программно) - Звук, динамик 8 Ом, встроенный усилитель. Выход на звук с ЦАП + цифровой таймер - Радиоканал прямой - смена частот 25 раз в секунду, скорость 18 200. Передача органов управления и сервисной информации - Радиоканал обратный - смена частот 25 раз в секунду, скорость 9600/19200. Телеметрия с самолета. - Радиоканал конструируется прямо из меню передатчика. Максимальное кол-во каналов = 24, минимальное = 1. Индивидуальная настройка битовой дискретизации каждого канала: 8 либо 10 бит - Сканер эфира, выбор каналов - USB выход. Апгрейд прошивки, риал тайм телеметрия с АП проекта "Мозголёт" - SUMPPM вход. Работа в качестве приставки аля Эксперт (пока не поддерживается) - SUMPPM выход, для подключения на себя других ВЧ передающих частей и других приблуд (пока не поддерживается) - питание: батарея 1S от сотика. - Встроенная зарядка для 1S LiIo/LiPo батареи - Опционально питание от любой батареи от 6..18В, с внешним зарядным устройством - Микроконтроллер внутри STM32F205RET6 Документация по сборке передатчика и приемника, прошивке и инструкция пользователя будет в ближайшее время опубликована на сайте. |