5.6 Сброс всех настроек в дефолтное состояние по умолчанию

Если возникает необходимость сбросить все настройки в исходное состояние, то существует для этого аппаратная процедура.

 

-      Отключите питание платы АП

-      Нажмите и удерживайте кнопку TS2

-      Подайте питание, либо вставьте USB кабель от ПК

-      Держите кнопку, пока не начнет мигать LED3 (красный)

-      Отпускаем кнопку. Все настройки сбрасываются в начальные.

 

Сброшенные настройки не прописываются на флеш память сразу, а хранятся только в оперативной памяти. Таким образом, если вы желаете сохранить дефолтные настройки после сброса, вы должны в явном виде в консоли дать команду сохранения текущих настроек SAVE CONFIG. Если этого не сделать, то после передергивания питания, АП откатится к предыдущим настройкам.

После обновления программного обеспечения АП, существует вероятность того, что были добавлены или удалены некоторые переменные настроек системы. В таком случае рекомендуется руководствоваться рекомендациями, сопровождающими новую версию прошивки АП, особенно, если явно указано, что появились новые переменные. Как правило, новые переменные будут содержать неверные, а зачастую и откровенно мусорные значения, если они ни разу не были явно заданы.

 

5.7 Начальная калибровка искусственного горизонта и проверка качества его работы

Перед началом эксплуатации АП необходимо произвести начальную калибровку датчиков положения в пространстве и убедиться в корректной работе искусственного горизонта. Калибровка требуется для компаса и гироскопа. Для акселерометра калибровка не требуется.

При первой настройке платы АП не лишним будет убедиться, что датчики положения вообще работоспособны. Делается это при помощи мониторинга сырых и рассчитанных данных с датчиков.

 

5.7.1 Проверка работы гироскопа и его калибровка

Для проверки работоспособности гироскопа необходимо дать команду MON ON GYRO. В результате на экране мы будем наблюдать данные, которые идут с гироскопа. Пример мониторинга данных гироскопа из консоли XShell:

Connecting to COM12...

Connected.

=>mon on gyro

$GYRO: 00:00:39, -2.030 0.245 0.368 39104 2302 16958

$GYRO: 00:00:39, 1.452 -0.192 0.053 39202 2300 17001

$GYRO: 00:00:39, 1.365 0.000 -0.210 39302 2302 17044

$GYRO: 00:00:39, -0.350 0.245 -0.123 39400 2302 17087

$GYRO: 00:00:39, 0.262 0.245 0.228 39502 2302 17131

$GYRO: 00:00:39, -0.525 -0.350 -1.452 39600 2302 17174

$GYRO: 00:00:39, -0.595 -0.087 -0.980 39702 2302 17218

$GYRO: 00:00:39, -0.490 -0.472 -1.278 39800 2302 17261

$GYRO: 00:00:39, -0.192 0.053 -0.840 39902 2302 17305

$GYRO: 00:00:40, -0.280 0.262 0.892 40000 2302 17348

$GYRO: 00:00:40, -0.192 0.472 0.228 40100 2302 17391

$GYRO: 00:00:40, -0.892 0.053 -0.613 40202 2302 17435

…………………………

После запятой идут колонки с числами. Существенными для нас являются первые три числа (-2.030 0.245 0.368 для первой строки). Эти числа являются показателями угловых скоростей (градусы в секунду) по осях X,Y,Z. Для проверки работы гироскопа последовательно вращаем плату в плоскости одной из осей и наблюдаем правильное изменение показателей. При этом при вращении в одну сторону значение будет со знаком плюс, а в другую со знаком минус. Таким образом, последовательно проверяем все три оси гироскопа. Если все три оси реагируют на вращение, значит гироскоп - работоспособен. Останавливаем мониторинг данных командой MON OFF. Теперь его необходимо откалибровать.

Для калибровки гироскопа необходимо:

-      Положить плату на неподвижную поверхность

-      Дать команду в консоли CAL GYRO

-      В течение нескольких секунд не прикасаться к плате АП и не создавать вибраций

-      Дождаться появления на экране коэффициентов калибровки.

-      Сохранить калибровку командой SAVE CONFIG

Калибровку гироскопа можно проводить любое кол-во раз до тех пор, пока работа искусственного горизонта не станет удовлетворительной.

Пример калибровки гироскопа:

=>cal gyro

=>Gyro calibrated:

bias_X= 54

bias_Y= 26

bias_Z= -7

=>

 

5.7.2 Проверка работы акселерометра

Для проверки работоспособности компаса необходимо дать команду MON ON ACCEL. В результате на экране мы будем наблюдать данные, которые идут с акселерометра. Пример мониторинга данных акселерометра из консоли XShell:

 

=>mon on accel

$ACCEL: 01:09:03, -0.012 0.010 -0.928 96 -80 7600 4143816 20016 212461

$ACCEL: 01:09:03, 0.014 -0.027 -0.967 -112 224 7920 4143912 18348 212466

$ACCEL: 01:09:04, 0.008 -0.016 -0.979 -64 128 8016 4144010 19182 212471

$ACCEL: 01:09:04, 0.008 0.014 -0.984 -64 -112 8064 4144108 19182 212476

$ACCEL: 01:09:04, 0.004 -0.025 -0.979 -32 208 8016 4144206 19182 212481

$ACCEL: 01:09:04, 0.014 -0.012 -0.992 -112 96 8128 4144304 20016 212486

$ACCEL: 01:09:04, 0.012 -0.027 -0.980 -96 224 8032 4144400 18348 212491

$ACCEL: 01:09:04, -0.000 -0.018 -0.992 0 144 8128 4144498 19182 212496

$ACCEL: 01:09:04, 0.010 -0.023 -0.992 -80 192 8128 4144616 19182 212502

$ACCEL: 01:09:04, 0.004 -0.018 -0.992 -32 144 8128 4144714 20850 212507

$ACCEL: 01:09:04, -0.000 -0.014 -0.979 0 112 8016 4144810 19182 212512

$ACCEL: 01:09:04, -0.000 -0.023 -0.961 0 192 7872 4144910 20850 212517

$ACCEL: 01:09:05, 0.004 0.002 -0.975 -32 -16 7984 4145006 20016 212522

$ACCEL: 01:09:05, -0.000 -0.023 -0.977 0 192 8000 4145104 19182 212527

$ACCEL: 01:09:05, 0.014 -0.023 -0.971 -112 192 7952 4145202 20850 212532

………………………..

 

После запятой идут колонки с числами. Существенными для нас являются первые три числа (-0.012 0.010 -0.928для первой строки). Эти числа являются показателями ускорения свободного падения по осям X,Y,Z в м/с^2. В данном случае плата расположена горизонтальна. Ось Z направлена вверх, поэтому по осям X,Y мы получаем значения близкие к нулю, а по оси Z значение близкое к 1G = 9.8 м/с^2.  Для проверки необходимо располагать попеременно оси акселерометра в направлении ускорения свободного падения. В результате мы должны видеть, что каждая из осей способна регистрировать значение 1G. Если хотя бы одна из осей не способна показывать значение в +/- 1G, то это свидетельствует о неисправности аселерометра.

Исправный акселерометр не требует калибровки.

Бесплатный хостинг uCoz