5.7.3 Проверка работы компаса и его калибровка

Для проверки работоспособности компаса необходимо дать команду MON ON MAG. В результате на экране мы будем наблюдать данные, которые идут с магнетометра. Пример мониторинга данных магнетометра из консоли XShell:

Connecting to COM12...

Connected.

=>mon on mag

$MAG: 00:00:16, 0.131 0.374 -0.918 55 177 -387 16652 0 1441

$MAG: 00:00:16, 0.132 0.367 -0.921 64 178 -402 16768 0 1450

$MAG: 00:00:16, 0.133 0.376 -0.917 63 178 -391 16862 0 1458

$MAG: 00:00:16, 0.130 0.377 -0.917 61 177 -388 16966 0 1467

$MAG: 00:00:17, 0.138 0.378 -0.916 57 175 -390 17036 0 1475

$MAG: 00:00:17, 0.146 0.365 -0.919 62 173 -392 17150 0 1484

$MAG: 00:00:17, 0.126 0.353 -0.927 58 172 -387 17254 0 1493

$MAG: 00:00:17, 0.133 0.386 -0.913 63 182 -388 17356 0 1502

$MAG: 00:00:17, 0.119 0.381 -0.917 56 179 -388 17460 0 1510

$MAG: 00:00:17, 0.117 0.369 -0.922 55 174 -391 17566 0 1519

$MAG: 00:00:17, 0.138 0.379 -0.915 65 179 -389 17670 35862 1527

$MAG: 00:00:17, 0.128 0.385 -0.914 61 183 -391 17774 34194 1536

$MAG: 00:00:17, 0.138 0.371 -0.918 65 175 -390 17876 33360 1545

$MAG: 00:00:17, 0.137 0.360 -0.923 58 177 -391 17946 0 1553

$MAG: 00:00:18, 0.144 0.373 -0.917 60 174 -391 18052 0 1562

=>

………………………

После запятой идут колонки с числами. Существенными для нас являются первые три числа (0.131 0.374 -0.918 для первой строки). Эти числа являются показателями силы магнитного поля по осям X,Y,Z в гауссах. При вращении платы в разных плоскостях эти цисла должны меняться. Основная проверка сводится к тому, чтобы числа менялись, а не были, например, нулевыми. Выход значений чисел в неразумные диапазоны (например, более единицы), может считаться аномальным поведением датчика

Компас необходимо калибровать. Для калибровки компаса необходимо:

-      Дать команду в консоли CAL MAG

-      После этого наблюдаем максимальные и минимальные показания трех осей компаса.

-      Тщательно вращаем плату во всех плоскостях, при этом на экране меняются значения минимальных и максимальных показателей. Вращением платы занимаемся до тех пор, пока значения не перестанут меняться.

-      Дать команду CAL MAG_SAVE Эта команда остановит процесс калибровки и рассчитает поправочные коэффициенты центровки осей магнетометра.

-      Для сохранения калибровки компаса дать команду SAVE CONFIG

В результате калибровки на экран будут выведены коэффициенты калибровки по трем осям компаса. Необходимость перекалибровки компаса определяется пользователем индивидуально, исходя из субъективных критериев – хорошо или плохо работает компас при вращении платы АП по курсу.

При калибровке необходимо иметь ввиду, что не в любом помещении магнитная обстановка позволяет откалибровать компас. Если после калибровки положение по курсу скачет, не повторяет углы и не может успокоиться на одном месте, то все говорит о том, что помещение не совсем подходит для такой операции и необходимо выйти на улицу или найти другое помещение.

После установки платы АП в носитель, необходимость перекалибровки компаса вновь может возникнуть. Это связано с тем, что на борту самолета присутствуют магниты и протекают довольно большие токи.

Ограничений на кол-во калибровок компаса не существует.

Бесплатный хостинг uCoz