5.10 Переключение АП в режим присутствия СТДАПП

Плата АП может подключаться либо к специализированному приемнику, либо к модулю СТДАПП, который эмулирует присутствие специализированного приемника. Для того, чтобы объяснить АП какой именно вариант к нему подключен используется переменная Receiver_Mode. При этом значения, которые она может принимать следующие:

- Для режима работы со специализированным приемником дайте команду:

Set Receiver_Mode 1

- Для режима работы с СТДАПП дайте команду:

Set Receiver_Mode 2

После этого необходимо сохранить конфигурацию командой SAVE CONFIG, чтобы после передергивания питания этот режим включался автоматически.

Для проверки текущего установленного режима используйте команду CAT STAB.

5.11 Выбор режима входных каналов. PPM дискретные, SUMPPM или S-BUS

Для СТДАПП необходимо установить режим определения входных сигналов. Существует три способа восприятия входных воздействий: дискретный PPM – все выхода приемника подаются на выделенные входа СТДАПП, комплексный SUMPPM сигнал, который содержит в себе информацию обо всех каналах сразу, S-BUS – аналог SUMPPM, но для приемников Futaba.

Для дискретного PPM предусмотрено 6 входов. Для SUMPPM предусмотрен один вход на 6-ом входном канале СТДАПП модуле. Для S-BUS используется вход на 2-ом входном канале СТДАПП модуля.

Для переключения между режимами входа используется переменная Module_PPM_Input_Mode.

- Для переключения в режим стандартного дискретного PPM необходимо дать команду:

SET Module_PPM_Input_Mode 1

 Для SUMPPM необходимо дать команду:

SET Module_PPM_Input_Mode 2

В режиме SUMPPM может быть доступно до 24 каналов.

Для S-BUS необходимо дать команду:

SET Module_PPM_Input_Mode 3 

В режиме S-BUS доступно 14 пропорциональных каналов. 2 дискретных канала DG1 и DG2 появятся на 15-ом и 16-ом канале соответственно со значениями 1200/1800. Кроме того автоматически появится failsafe на 17-ом канале (1200 – сигнал норма, 1800 – потеря связи). Дополнительно пользователи Futaba получают автоматический RSSI. АП автоматически его распознает с шины S-BUS.

Для контроля текущего выбранного режима воспользуйтесь командой CAT STAB

5.12 Настройка правильной работы PPM входов и PWM выходов

Для мониторинга и понимания временных диапазонов каждого входного канала, а так же для сопоставления номера канала приемника и номера канала СТДАПП необходимо воспользоваться командой MON ON PPM_INPUT

Например:

=>mon on ppm_input

$PPM: 1500 1601 1503 1489 0 0

$PPM: 1500 1601 1503 1489 0 0

$PPM: 1501 1600 1501 1489 0 0

$PPM: 1501 1600 1502 1488 0 0

$PPM: 1501 1601 1503 1488 0 0

Каждое число это длина импульса в мс в соответствующем канале. Первое число – первый канал, второе число – второй канал и т.д. Количество чисел будет соответствовать кол-ву обнаруженных каналов. Для дискретного PPM их не может быть более шести. Для SUMPPM их не может быть более 24. Цель данного мониторинга – дать пользователю возможность понять номер канала, минимальную длину импульса, максимальную длину импульса, и центральную длину импульса. Данная информация потребуется для настройки структур-описателей входных и выходных воздействий.

5.12.1 Настройка входных рулевых и сервисных каналов

Для настройки правильной интерпретации входных воздействий существует 24 структуры, описывающих тип и диапазон входных воздействий по входным каналам. Для просмотра текущих заданных входных настроек используйте команду CAT CONTROL IN 

Например:

=>cat control in

Receiver_Mode=2

#       type    ch_N    min     center      max

0:       1        3        1160  1500  1855

1:       2        1        1136  1509  1866

2:       3        1        1136  1509  1866

3:       4        2        1176  1527  1868

4:       5        4        1155  1524  1886

5:       0        0        1000  1500  2000

6:       0        0        1000  1500  2000

7:       0        0        1000  1500  2000

8:       0        0        1000  1500  2000

9:       0        0        1000  1500  2000

10:     0        0        1000  1500  2000

11:     0        0        1000  1500  2000

12:     0        0        1000  1500  2000

13:     0        0        1000  1500  2000

14:     0        0        1000  1500  2000

15:     0        0        1000  1500  2000

16:     0        0        1000  1500  2000

17:     0        0        1000  1500  2000

18:     0        0        1000  1500  2000

19:     0        0        1000  1500  2000

20:     0        0        1000  1500  2000

21:     0        0        1000  1500  2000

22:     0        0        1000  1500  2000

23:     0        0        1000  1500  2000

=>

Первая колонка – номер структуры

Вторая колонка – тип входного воздействия. Типы могут быть следующие:

-      1 – газ

-      2 – правый элерон

-      3 – левый элерон

-      4 – руль высоты (элеватор)

-      5 – руль направления(рудер)

-      10 – ручной режим управления

-      11 – ассистент (стабилизатор)

-      12 – возврат на базу (return home, RTH)

-      13 – полет по точкам (way point mission, WAP)

-      14 – потеря RC управления (failsave)

-      15 – сброс готовности к взлету и отключение двигателя (DISARM)

-      16 – сброс полетного задания для выполнения его еще раз

 

Третья колонка – номер канала входного воздействия

Четвертая колонка – минимальное значение импульса в канале

Пятая колонка – центральное значение импульса в канале

Шестая колонка – максимальное значение импульса в канале

 

Для снятия реальных временных характеристик импульсов в каналах воспользуйтесь командой MON ON PPM_INPUT

Прежде всего необходимо настроить рулевые каналы: газ, элероны, РВ, РН. Предположим, мы знаем, что эти воздействия приходят на каналы 1,2,3,4 и длительности импульсов 1000 – 2000 с центром 1500. Тогда необходимо дать в консоли следующие команды:

 

Set ch_in 0 1 1 1000 1500 2000         (газ с первого канала)

Set ch_in 1 2 2 1000 1500 2000         (элерон правый со второго канала)

Set ch_in 2 3 2 1000 1500 2000         (элерон левый со второго канала, дубль)

Set ch_in 3 4 3 1000 1500 2000         (элеватор с третьего канала)

Set ch_in 4 5 4 1000 1500 2000         (рудер с четвертого канала)

 

Первое число – номер задействованной структуры (0 – 23)

Второе число – тип входного воздействия. Выше описано.

Третье число – номер входного канала.

Четверное число – минимальная длина импульса

Пятое число – середина стика в состоянии покоя

Шестое число – максимум входного импульса.

 

Заводить оба элерона или нет – на усмотрение пользователя. Иногда это необходимо. Реально навигатор оценивает только один – правый элерон. Левый элерон необходим для ручного режима полета.

Импульсы, выходящие за рамки заданных минимума и максимума, обрезаются по заданным значениям.

Теперь необходимо описать детекторы управляющих, сервисных режимов. Делается это при помощи тех же команд, но типы воздействий используются сервисные, коды от 10 и выше.

Предположим что мы имеем два входных канала от переключателей на пульте. Приходят они к нам на 5-й и 6-й канал. Нам необходимо задать управляющие воздействия при помощи этих двух каналов. На 5-ом канале мы имеем трехпозиционник со значениями PPM 1200 1500 1800. На 6-ом канале мы имеем двухпозиционник со значениями 1300 и 1800. Попытаемся задать режимы управления “ручной – стабилизатор - возврат домой – миссия” при помощи этих двух каналов. Сделаем это следующим образом:

(начинаем с 5-ой структуры, так как предыдущие 0-4 у нас уже заняты)

Set ch_in 5 10 5 1150 1200 1250        (5й канал, ручной режим)

Set ch_in 6 11 5 1450 1500 1550        (5й канал, режим стабилизации)

Set ch_in 7 12 5 1750 1800 1850        (5й канал, режим RTH)

Set ch_in 8 12 6 1250 1300 1350        (6й канал, режим RTH)

Set ch_in 9 13 5 1750 1800 1850        (5й канал, режим WAP)

Set ch_in 10 13 6 1750 1800 1950     (6й канал, режим WAP)

Обратите внимание, что для попадания в режим RTH либо WAP необходимо, чтобы были выполнены одновременно два условия.

Подобным образом можно описать все остальные управляющие воздействия. Если какой-то тип воздействия встречается два раза в цепочке задающих структур, то интерпретатор будет требовать одновременного их выполнения. Только в таком случае заданный режим будет активирован.

Пользователю необходимо обязательно настроить failsave режим и проконтролировать как он работает. С неправильной настройкой такого режима, есть риск не получить свой самолет назад при потери связи с передатчиком.

Предположим, что режим failsave определяется по уходу канала газа в диапазон 500 мкс. Тогда режим отказа управления может быть запрограммирован следующим образом:

Set ch_in 11 14 1 400 500 600           (1й канал ГАЗ, режим failsave)

Для указания, что некоторая структура не должна быть интерпретирована, необходимо в типе входного воздействия указать ноль. Например

Set ch_in 12 0 0 400 500 600             (отбой 12-ой структуры)

Бесплатный хостинг uCoz