|
|
5.12.2 Настройка выходных каналов на сервоприводы Настройка выходных осуществляется при помощи 24-х структур, задающих номер тип выходного воздействия, номера канала, минимального значения в мкс, среднего значения в мкс, и максимального значения в мкс. При помощи команды CAT CONTROL OUT можно посмотреть текущие настройки выходных структур. Например: =>cat control out Receiver_Mode=2 # type ch_N min center max 0: 1 1 1000 1300 2000 1: 3 2 1000 1500 2000 2: 2 3 1000 1500 2000 3: 4 4 1000 1500 2000 4: 5 5 1000 1500 2000 5: 0 0 1000 1500 2000 6: 0 0 1000 1500 2000 7: 0 0 1000 1500 2000 8: 0 0 1000 1500 2000 9: 0 0 1000 1500 2000 10: 0 0 1000 1500 2000 11: 0 0 1000 1500 2000 12: 0 0 1000 1500 2000 13: 0 0 1000 1500 2000 14: 0 0 1000 1500 2000 15: 0 0 1000 1500 2000 16: 0 0 1000 1500 2000 17: 0 0 1000 1500 2000 18: 0 0 1000 1500 2000 19: 0 0 1000 1500 2000 20: 0 0 1000 1500 2000 21: 0 0 1000 1500 2000 22: 0 0 1000 1500 2000 23: 0 0 1000 1500 2000 => Первая колонка – номер структуры Вторая колонка – тип выходного врздействия: - 1 – Газ - 2 – правый элерон - 3 – левый элерон - 4 – элеватор (руль высоты) - 5 – рудер (руль направления)
Третья колонка – минимальное отклонение сервы в мкс Четвертая колонка – нейтральное положение сервы в мкс Пятая колонка – максимальное отклонение сервы в мкс.
Всего выходных каналов на СТДАПП модуле равно 8. Допускается навешивать любые выходные типы на любой номер канала, либо делать дублирование. В нашем примере каналы 1,2,3,4,5 задействованы под вывод всех пяти выходных воздействий. 5.12.3 Сброс и сохранение настроек входных и выходных каналов Иногда необходимо сбросить все входные и выходные канальные структуры. Данная операция производится при помощи команд: RESET CONTROL IN – сбрасывает в нулевое состояние все входные структуры управления каналами RESET CONTROL OUT – сбрасывает в нулевое состояние все выходные структуры управления каналами Для сохранения текущих заданных настроек по каналам служит команда SAVE CONTROLS – сохраняет одновременно и входные и выходные настройки по каналам на флэш память. Сохранение других настроек стабилизатора при этом не происходит. 5.12.4 Начальный сброс и настройка миксеров выходных воздействий Для использования навигатора не только по классической схеме (крен – тангаж – курс – газ) существует возможность создать любые комбинации смеси выходных воздействий. Данная функциональность достигается за счет активирования и настроек выходных микшеров. Изначально все микшеры должны быть приведены в исходное состояние. Общий сброс микшеров производится командой RESET CONTROL MIXERS. Данная команда устанавливает все значения коэффициентов микширование в начальное состояние, соответствующее классической схеме самолетов. Для управления микшированием используется конструктор-преобразователь базовых выходных воздействий в создаваемый новый вид выходного воздействия. Общий принцип использования микшеров состоит в том чтобы сначала, создать новый тип выходного воздействия, а затем использовать его в выходных структурах настроек каналов раздела 5.12.2 Изначально существует пять основных типов выходных воздействий: - 1 – Газ - 2 – правый элерон - 3 – левый элерон - 4 – элеватор (руль высоты) - 5 – рудер (руль направления) Данные воздействия являются базовыми. Они используются для смешивания с заданными весовыми коэффициентами. Для того чтобы начать пользоваться микшированием необходимо активировать модуль микширования. Делается это через переменную MIXERS_ALLOWED. Например так: =>set mixers_allowed 1 Mixers_Allowed=1 => Теперь можно дать команду CAT CONTROL MIXERS. =>cat control mixers Mixers_Allowed=1 Output MIXERS configuration: Out Type 1 2 3 4 5 1: 100 0 0 0 0 2: 0 100 0 0 0 3: 0 0 100 0 0 4: 0 0 0 100 0 5: 0 0 0 0 100 6: 0 0 0 0 0 7: 0 0 0 0 0 8: 0 0 0 0 0 9: 0 0 0 0 0 10: 0 0 0 0 0 11: 0 0 0 0 0 12: 0 0 0 0 0 13: 0 0 0 0 0 14: 0 0 0 0 0 15: 0 0 0 0 0 => В полученной таблице мы видим 6 колонок. 1я колонка – тип получаемого выходного воздействия. Концепция всей системы такова, что первые 5 номеров являются базовыми и зарезервированы для классической схемы самолета. Поэтому программно эти виды воздействий недоступны для переназначения. Для новых типов воздействия разрешены типы с 6-ого по 15-е. 2я колонка – коэффициент вклада первого базового воздействия (газ) в получаемое выходное воздействие. Задается в % от -100% до +100%. 3я колонка – коэффициент вклада второго базового воздействия (правый элерон) в получаемое выходное воздействие. Задается в % от -100% до +100%. 4я колонка – коэффициент вклада третьего базового воздействия (левый элерон) в получаемое выходное воздействие. Задается в % от -100% до +100%. 5я колонка – коэффициент вклада четвертого базового воздействия (элеватор) в получаемое выходное воздействие. Задается в % от -100% до +100%. 6я колонка – коэффициент вклада пятого базового воздействия (рудер) в получаемое выходное воздействие. Задается в % от -100% до +100%. Таким образом можно задать 10 новых видов выходных воздействий путем указания весовых коэффициентов базовых воздействий, которые будут попадать на выход. Например для смешивания правого элерона и элеватора в соотношении 50 на 50 необходимо дать следующую цепочку команд: =>set mix 7 2 50 OUT Type 7=+50(2) =>set mix 7 4 50 OUT Type 7=+50(2)+50(4) => Мы видим, что мы задали новый 7й тип выходного воздействия который смешивает правый элерон и элеватор в соотношении 50 на 50. Аналогичным образом создаются любые другие новый типы выходных воздействий. Как известно результат вычисления микшера получается в диапазоне от 0 до 1023. Если в результате вычисления получается значение меньше нуля, то оно приводится к нулю. Если значение получается более 1023, то оно приводится к 1023. В результате вышеприведенных команд мы получили новый тип выходного воздействия – седьмой. Его можно использовать при назначении выходных каналов. После задания всех микшеров можно сохранить конфигурацию либо командой SAVE CONTROLS либо командой SAVE CONFIG. << Страница 7 - Страница 8 - Страница 9 >> |