5.12.2 Настройка выходных каналов на сервоприводы

Настройка выходных осуществляется при помощи 24-х структур, задающих номер тип выходного воздействия, номера канала, минимального значения в мкс, среднего значения в мкс, и максимального значения в мкс. При помощи команды CAT CONTROL OUT можно посмотреть текущие настройки выходных структур. Например:

=>cat control out

Receiver_Mode=2

#       type    ch_N    min     center      max

0:       1        1        1000  1300  2000

1:       3        2        1000  1500  2000

2:       2        3        1000  1500  2000

3:       4        4        1000  1500  2000

4:       5        5        1000  1500  2000

5:       0        0        1000  1500  2000

6:       0        0        1000  1500  2000

7:       0        0        1000  1500  2000

8:       0        0        1000  1500  2000

9:       0        0        1000  1500  2000

10:     0        0        1000  1500  2000

11:     0        0        1000  1500  2000

12:     0        0        1000  1500  2000

13:     0        0        1000  1500  2000

14:     0        0        1000  1500  2000

15:     0        0        1000  1500  2000

16:     0        0        1000  1500  2000

17:     0        0        1000  1500  2000

18:     0        0        1000  1500  2000

19:     0        0        1000  1500  2000

20:     0        0        1000  1500  2000

21:     0        0        1000  1500  2000

22:     0        0        1000  1500  2000

23:     0        0        1000  1500  2000

=>

Первая колонка – номер структуры

Вторая колонка – тип выходного врздействия:

-      1 – Газ

-      2 – правый элерон

-      3 – левый элерон

-      4 – элеватор (руль высоты)

-      5 – рудер (руль направления)

 

Третья колонка – минимальное отклонение сервы в мкс

Четвертая колонка – нейтральное положение сервы в мкс

Пятая колонка – максимальное отклонение сервы в мкс.

 

Всего выходных каналов на СТДАПП модуле равно 8. Допускается навешивать любые выходные типы на любой номер канала, либо делать дублирование. В нашем примере каналы 1,2,3,4,5 задействованы под вывод всех пяти выходных воздействий.

5.12.3 Сброс и сохранение настроек входных и выходных каналов

Иногда необходимо сбросить все входные и выходные канальные структуры. Данная операция производится при помощи команд:

RESET CONTROL IN – сбрасывает в нулевое состояние все входные структуры управления каналами

RESET CONTROL OUT – сбрасывает в нулевое состояние все выходные структуры управления каналами

Для сохранения текущих заданных настроек по каналам служит  команда

SAVE CONTROLS – сохраняет одновременно и входные и выходные настройки по каналам на флэш память. Сохранение других настроек стабилизатора при этом не происходит.

5.12.4 Начальный сброс и настройка миксеров выходных воздействий

Для использования навигатора не только по классической схеме (крен – тангаж – курс – газ) существует возможность создать любые комбинации смеси выходных воздействий. Данная функциональность достигается за счет активирования и настроек выходных микшеров.

Изначально все микшеры должны быть приведены в исходное состояние. Общий сброс микшеров производится командой RESET CONTROL MIXERS. Данная команда устанавливает все значения коэффициентов микширование в начальное состояние, соответствующее классической схеме самолетов.

Для управления микшированием используется конструктор-преобразователь базовых выходных воздействий в создаваемый новый вид выходного воздействия. Общий принцип использования микшеров состоит в том чтобы сначала, создать новый тип выходного воздействия, а затем использовать его в выходных структурах настроек каналов раздела 5.12.2

Изначально существует пять основных типов выходных воздействий:

-      1 – Газ

-      2 – правый элерон

-      3 – левый элерон

-      4 – элеватор (руль высоты)

-      5 – рудер (руль направления)

Данные воздействия являются базовыми. Они используются для смешивания с заданными весовыми коэффициентами.

Для того чтобы начать пользоваться микшированием необходимо активировать модуль микширования. Делается это через переменную MIXERS_ALLOWED. Например так:

=>set mixers_allowed 1

Mixers_Allowed=1

=>

Теперь можно дать команду CAT CONTROL MIXERS.

=>cat control mixers

Mixers_Allowed=1

Output MIXERS configuration:

Out Type  1    2    3    4    5   

1:       100  0    0    0    0   

2:       0    100  0    0    0   

3:       0    0    100  0    0   

4:       0    0    0    100  0   

5:       0    0    0    0    100 

6:       0    0    0    0    0   

7:       0    0    0    0    0   

8:       0    0    0    0    0   

9:       0    0    0    0    0   

10:      0    0    0    0    0   

11:      0    0    0    0    0   

12:      0    0    0    0    0   

13:      0    0    0    0    0   

14:      0    0    0    0    0   

15:      0    0    0    0    0  

=>

В полученной таблице мы видим 6 колонок.

1я колонка – тип получаемого выходного воздействия. Концепция всей системы такова, что первые 5 номеров являются базовыми и зарезервированы для классической схемы самолета. Поэтому программно эти виды воздействий недоступны для переназначения. Для новых типов воздействия разрешены типы с 6-ого по 15-е.

2я колонка – коэффициент вклада первого базового воздействия (газ) в получаемое выходное воздействие. Задается в % от -100% до +100%.

3я колонка – коэффициент вклада второго базового воздействия (правый элерон) в получаемое выходное воздействие. Задается в % от -100% до +100%.

4я колонка – коэффициент вклада третьего базового воздействия (левый элерон) в получаемое выходное воздействие. Задается в % от -100% до +100%.

5я колонка – коэффициент вклада четвертого базового воздействия (элеватор) в получаемое выходное воздействие. Задается в % от -100% до +100%.

6я колонка – коэффициент вклада пятого базового воздействия (рудер) в получаемое выходное воздействие. Задается в % от -100% до +100%.

Таким образом можно задать 10 новых видов выходных воздействий путем указания весовых коэффициентов базовых воздействий, которые будут попадать на выход. Например для смешивания правого элерона и элеватора в соотношении 50 на 50 необходимо дать следующую цепочку команд:

=>set mix 7 2 50

OUT Type 7=+50(2)

=>set mix 7 4 50

OUT Type 7=+50(2)+50(4)

=>

Мы видим, что мы задали новый 7й тип выходного воздействия который смешивает правый элерон и элеватор в соотношении 50 на 50. Аналогичным образом создаются любые другие новый типы выходных воздействий.

Как известно результат вычисления микшера получается в диапазоне от 0 до 1023. Если в результате вычисления получается значение меньше нуля, то оно приводится к нулю. Если значение получается более 1023, то оно приводится к 1023.

В результате вышеприведенных команд мы получили новый тип выходного воздействия – седьмой. Его можно использовать при назначении выходных каналов.

После задания всех микшеров можно сохранить конфигурацию либо командой SAVE CONTROLS либо командой SAVE CONFIG.

Бесплатный хостинг uCoz