5.14 Настройка летных параметров стабилизатора

Настройка летных параметров стабилизатора производится через набор переменных, список которых с текущими установками выводится командой CAT STAB

=>cat stab

Stabilizer current values:

Stabilize_Task_Solve_Period=40

Board_Reverse_Pitch=-1

Board_Reverse_Roll=1

Board_Reverse_Yaw=-1

Stick_Reverse_Roll=1

Stick_Reverse_Pitch=1

Stick_Reverse_Yaw=1

Servo_Reverse_Roll_Right_Out=1

Servo_Reverse_Roll_Left_Out=1

Servo_Reverse_Pitch_Out=1

Servo_Reverse_Yaw_Out=1

GAZ_Cruise=350

GAZ_minimum=0

GAZ_maximum=1023

GAZ_Cruise_delta=0.200

Baro_Altitude_InAir_Border=3.000

Home_Point_lon=0.000

Home_Point_lat=0.000

Home_Point_alt=50.000

Take_Altitude_Max_Angles=25.000

Kurs_Roll_To_Pitch_Koef=1.000

Take_Kurs_Roll_Max_Angles=30.000

Mag_Real_Heading_Delta=0.000

Koef_Omega_Roll=0.100

Koef_Omega_Pitch=0.100

Koef_Omega_Yaw=0.100

Roll_Sensitivity=1.200

Pitch_Sensitivity=1.200

Yaw_Sensitivity=1.200

Roll_Position_Danger=55.000

Pitch_Position_Danger=55.000

Roll_Position_Stick_Max=45.000

Pitch_Position_Stick_Max=45.000

Yaw_Position_Stick_Max=45.000

Flight_Logs_Allowed=0

Nav_Critical_Altitude_Low_Border=10.000

Nav_Critical_Altitude_Upper_Border=20.000

Target_Reached_Radius=30.000

Target_Altitude_Corridor=10.000

Soft_Kurs_Keeping_Border=5.000

Nav_Test_Mode=0

Test_Alt=56

Test_Bearing=0

Test_Alt_Spd=0.000

Test_Lat=56.152149

Test_Lon=43.703308

Current_Autopilot_Mode=0

Auto_Trim_Max_Values=10

Adaptive_Roll_Brake_Period=2.000

Low_Critical_Speed=30

Upper_Critical_Speed=90

Module_PPM_Input_Mode=1

Receiver_Mode=1

Max_Allowed_Flight_Distance=5000

Turn_Damp_Amplifier=0.800

=>

Для правильной настройки нам потребуется передатчик, приемник и самолет с установленными на него сервоприводами рулей.

5.14.1 Настройка правильных входных и выходных рулевых реверсов

Перед первым полетом важно правильно настроить входные и выходные реверсы. Всего необходимо настроить 3 канала рулевых воздействий: Элероны, Руль высоты, Руль направления. Структурная схема прохождения сигнала “Элерон” показана на рисунке ниже.

 

Изначально сигнал ППМ с приемника приводится к нормированному диапазону 0 – 1023 условных единиц с центром 512 единиц. Данный сигнал передается на АП и попадает либо на вход стабилизатора (для режима assistant), либо идет в обход без изменений обратно на приемник или на СТДАПП.

 

Настройка правильного поведения рулей управления проводится в три этапа:

  1. Настройка ручного режима
  2. Настройка автоматического режима
  3. Настройка режима стабилизатора

 

 

Подключите ОСД и СТДАПП (приемник). Включите пульт и установите связь с приемником. Переключитесь в режим MANUAL. Теперь необходимо при помощи реверсов на передатчике настроить правильную реакцию рулей самолета.

 

Теперь переключите режим на ASSISTANT. OSD должно показать Mode: AST. Откройте консоль и тремя тестовыми командами проверьте отклонение соответствующих рулей в нужную сторону:

 

Set test_aileron 512 – элероны должны занять положение крена вправо по максимуму.

 

Set test_aileron -512 - элероны должны занять положение крена влево по максимуму.

 

Set test_aileron 0 – элероны должны занять нейтральное положение при горизонтальном положении платы АП и предварительно заданным референсном положении. В противном случае элероны могут занять положение компенсации крена.

 

Если это не так, тогда необходимо добиться правильного положения рулей при помощи следующих воздействий на настройки:

-      Если при попытке поставить элероны вправо, они встают влево и наоборот, то необходимо переключить выходной реверс в противоположное положение. Для этого воспользоваться переменными Servo_Reverse_Roll_Right_Out и Servo_Reverse_Roll_Left_Out. Эти переменные воздействуют на элероны независимо на левый и правый элерон. Значение реверсных флагов может быть либо 1 либо -1. Нельзя ставить значения отличные от указанных. В противном случае поведение рулей управления может оказаться непредсказуемым.

-      Если при попытке занять нейтральное положение и уровень горизонта показывает нулевой крен, элероны не занимают нулевое положение, то данный перекос должен регулироваться через настройки минумумов, максимумов и нейтралей входных и выходных каналов. См раздел 5.12.

 

В заключение необходимо настроить входной реверс. Для этого в режиме стабилизации и при test_aileron=0 установить самолет строго в горизонте. Теперь путем воздействия на джойстик крена дайте команду крена вправо. Элероны должны отклониться в правильном направлении. Затем тот же тест, только в лево. Если элероны работают в направлениях противоположных, чем те, которые задаются джойстиком, то необходимо при помощи одной переменной Stick_Reverse_Roll переключить входной реверс по сигналу крена. Значения этой переменной может быть либо 1, либо -1. Задавать другие значения запрещается.

 

После проведения всех настроек, в режиме стабилизации необходимо покачать самолет из стороны в сторону и убедиться, что элероны отклоняются в сторону компенсации задаваемых кренов модели.

 

Для настройки руля высоты используется тот же метод. Переменные, которые управляют реверсами руля высоты такие:

 

Servo_Reverse_Pitch_Out – реверс выхода сигнала со стабилизатора

Servo_Reverse_Pitch_Out – реверс входного сигнала на стабилизатор

Test_Elevator – установка руля высоты в тестовые положения: - 512 – установка для полета вниз. + 512 – установка для полета вверх

 

Для настройки руля направления используется тот же метод. Переменные для регулировки реверсов соответственно:

 

Servo_Reverse_Yaw_Out – реверс выхода сигнала со стабилизатора

Stick_Reverse_Yaw – реверс входного сигнала на стабилизатор

Test_Ruder – установка руля направления в тестовые положения: - 512 – поворот руля влево, +512 – поворот руля вправо.

 

Проверить руль направления через воздействие на тело самолета невозможно, так как руль направления используется только в режиме автоматической навигации. Поэтому внимательно отнеситесь к тестам руля направления через Test_Ruder.

Изменение настроек:

Board_Reverse_Pitch=-1

Board_Reverse_Roll=1

Board_Reverse_Yaw=-1

не рекомендуется. Назначение этих настроек призвано изменять внутреннее направление осей X,Y,Z алгоритма IMU.

Бесплатный хостинг uCoz