5.16 Возврат на базу. Полет по маршрутному заданию

На данный момент навигатор умеет выполнять полетные задания заданные двумя географическими координатами и высотой. Для того, чтобы воспользоваться полетным заданием необходимо загрузить его в настройки АП. Полетное задание сохраняется во флешь памяти. Активируется полетное задание при помощи настроенного управляющего тумблера на пульте пилота. В любой момент полетное задание может быть приостановлено или продолжено. При необходимости можно сбросить полетное задание на начало и еще раз его повторить.

Для просмотра полетного задания предусмотрена команда CAT WP:

 =>cat wp

Current Waypoints:

#, latitude,  longitude,  altitude:

0: 56.15022, 43.70227, 70

1: 56.15347, 43.70716, 100

2: 56.15039, 43.70625, 50

3: 56.15207, 43.70951, 100

4: 0.00000, 0.00000, 0

5: 0.00000, 0.00000, 0

6: 0.00000, 0.00000, 0

7: 0.00000, 0.00000, 0

8: 0.00000, 0.00000, 0

9: 0.00000, 0.00000, 0

На текущий момент можно задать до 10 полетных точек. Если в координатах точек заданы нули, то данная полетная точка не обрабатывается. Последовательность отработки задания от наименьшего номера полетной точки к наибольшему, нулевые координаты пропускаются. После окончания задания навигатор автоматически переходит к заданию возврата на базу. Проверок на кривую логику заданных параметров на данный момент нет. Поэтому внимательно задаем координаты и высоты, иначе можно отправить самолет совсем не туда, куда хотели. Кроме того полет по полетному заданию работает только при условии видимости своего R/C передатчика. Если передатчик пропадает, то выполнение задания прерывается и самолет возвращается на базу.

Для понимания достижения полетной точки алгоритм навигатора пользуется понятием радиуса попадания в цель.

Target_Reached_Radius=30.000 – радиус критерия достижения целевой точки, либо базы.

Попадание в высоту не является критерием достижения полетной точки. Навигатор будет пытаться достичь нужной высоты, однако это не означает, что он обязательно этого достигнет. Даже если самолет не попал в нужную высоту, но попал в радиус, навигатор сообщит о прохождении полетной точки и перейдет к следующей.

В процессе выполнения задания на экране OSD выводится номер текущей целевой полетной точки и расстояние до нее. Кроме того, информатор голосом сообщает о начале полетного задания, достижении цели и попадания в цель.

Для задания полетной точки необходимо использовать команду SET WP <num>  <lat> <lon> <alt>

Num – номер полетной точки 0..9

Lat – широта. С плюсом для северной широты, с минусом для южной

Lon – долгота. С плюсом для восточного полушария, с минусом для западного.

Alt – высота в метрах. Поставить можно любую. Однако, за совместимость логики полетных точек должен отвечать сам пилот.

На данный момент ограничением является только радиус действия аппаратуры, однако в дальнейшем вполне вероятно введение ограничений на дальность, высоту и некоторые географические зоны!

Для сброса полетной точки достаточно задать все нули в параметрах широты, долготы и высоты.

Бесплатный хостинг uCoz