5.14.2 Настройка чувствительности руления и торможения

Данные настройки относятся к алгоритмам работы стабилизатора. Правильные настройки данного раздела позволят вашему самолету адекватно реагировать на крены и раскачку по тангажу.

Основная проблема при настройке данных параметров состоит в понимании концепции на сколько много нужно отклонить рулевые поверхности для компенсации нежелательного перекоса самолета, возникающей во время полета. Перекос модель может быть вызван различными факторами: ветер, снижение/нарастание тяги, геометрические и аэродинамические характеристики модели и т.д.

Предположим, что у самолета возникает крен влево или вправо. В данном случае компенсация крена должна парироваться отклонением элеронов в соответствующую сторону. Если же крен модели возникает по тангажу – вверх или вниз, то компенсация должна происходить при помощи руля высоты.

Компенсация отклонения самолета по курсу может парироваться различными способами. Один из вариантов – при помощи отклонения руля направления (рудер).

Для управления чувствительностью рулей используется три коэффициента:

Roll_Sensitivity=1.200 – чувствительность по крену

Pitch_Sensitivity=1.200 – чувствительность по тангажу

Yaw_Sensitivity=1.200 – чувствительность по курсу.

Данный показатель чувствительности является по сути коэффициентом усиления некоторого базового показателя.

Для предотвращения переруливания используются дифференциальные коэффициенты торможения поворота. Их все три:

Koef_Omega_Roll=0.100

Koef_Omega_Pitch=0.100

Koef_Omega_Yaw=0.100

По сути это так же коэффициенты усиления вычисленной текущей угловой скорости вращения. Скорость вращения внутри АП вычисляется в градусах в секунду. Для вычисления тормозящего воздействия вычисленная скорость вращения умножается на соответствующий заданный коэффициент, а затем подается на рули самолета с противоположным знаком. Таким образом, чем резче самолет совершает маневр вращения, тем сильнее вычисленное воздействие торможения.

5.14.3 Настройка максимально допустимых параметров крена и тангажа

Во время полета самолета алгоритм стабилизации опирается на максимальные заданные значения по крену и тангажу в градусах. Превышение данных параметром считается аварийной ситуацией. Действия стабилизатора на превышение данных параметров может быть различной в зависимости от степени превышения.

Переменные, которые следует контролировать в данном контексте следуюшие:

Roll_Position_Stick_Max=45.000 – максимальный крен, который может достигнуть самолет при полете в режиме стабилизации или автоматической навигации

Pitch_Position_Stick_Max=45.000 – то же, но значение тангажа

Yaw_Position_Stick_Max=45.000 – максимальное значение, которое может подать навигатор в попытке отработать рулем направления. В режиме стабилизации данный параметр не используется.

При полете в режиме стабилизации руль направления не задействуется алгоритмом удержания позиции. Воздействие на РН напрямую от джойстика попадает на серву. Крен и тангаж с джойстиков преобразуются стабилизатором в углы и только после этого, вычисленное воздействие, подается на сервы. И уже в данном случае будет учитываться Roll_Position_Stick_Max и Pitch_Position_Stick_Max.

Рекомендуемые углы максимальных отклонений от 50 до 30 градусов. Для понимания реального наклона на 50 градусов рекомендуется включить mon on ekf и наклонить плату до того значения, которое хочется поставить. А теперь подумайте надо ли оно более 45 градусов.

Рекомендуемое значение для всех пилотов составляет 45 градусов. Оно вычислено экспериментально и облетано! 45 градусов вполне достаточно для любых спокойных полетов.

5.14.4 Разблокировка газа

После подачи питания АП блокирует канал газа. Двигатель не запускается ни в ручном режиме, ни в стабилизации, ни в автоматическом режиме. Для разблокировки газа необходимо вывести газ на максимум. Выдержать паузу около 3 секунд. Индикатор режима готовности на OSD показывает “PRP” (prepare). Затем установить газ в минимум и еще раз выдержать паузу около 3 секунд. Индикатор режима готовности на OSD показывает “RDY” (ready). АП голосом информатора сообщает “Ready to fly”. В этот момент двигатель разблокируется. Дальнейшее увеличение газа приведет к запуску двигателя. Будте осторожны!

5.14.5 Задание референсного нулевого положения перед полетом

Перед полетом пилот должен визуально проверить качество и правдивость работы горизонта. Если горизонт работает неудовлетворительно или уровень сбит, то необходимо задать новое правильное референсное положение. Для этого необходимо в одну руку взять самолет, а в другую взять пульт. Расположив самолет строго в горизонте ( качество расположения самолета контролируется по картинке OSD), необходимо джойстик крена-тангажа вывести в крайнее правое верхнее положение. АП произведет сброс и переинициализацию текущего нулевого положения. Вместе с горизонтом произойдет сохранение текущей нулевой высоты и домашних координат.

Если же принято решение, что горизонт работает удовлетворительно, то можно сбросить в начальное положение только высоту и зафиксировать домашние координаты. Для этого достаточно положить самолет на землю (горизонтальность самолета относительно земли значения не имеет) и вывести джойстик крена-тангажа в крайнее правое нижнее положение. АП фиксирует текущую высоту как нулевую и запоминает домашние координаты. Таким образом данное действие эквивалентно консольной команде SAVE REF.

Режим ручного задания референсного положения работает только в режиме, когда двигатель заблокирован.

Если в момент разблокировки двигателя текущая нулевая высота и координаты не были заданы, то они автоматически задаются и принимаются текущими.

5.14.6 Работа детектора взлета и падения

Для определения состояния взлета используется значение переменной

Baro_Altitude_InAir_Border=3.000

Данная переменная задает границу высоты при достижении которой АП определяет, что самолет в воздухе. Задается значение переменной в метрах. При значении равном 3, это означает, что после набора высоты 3м, АП переключается в режим полета и разблокирует все автоматические режимы полета. Если режим взлета не определился, то автоматические режимы полета не будут разблокированы.

Значение по умолчанию равно 3. Выше делать - смысла нет. Ниже 2 метров - можно ошибочно перейти в режим полета.

После достижением самолетом Baro_Altitude_InAir_Border индикатор на OSD показывает “AIR” и АП голосом сообщает “In air mode”

Кроме детектора взлета, внутри стабилизатора присутствует алгоритм падения. Падения детектируется при следующих условиях:

  • Высота по бародатчику менее 1м
  • Скорость по GPS менее 3 км/ч
  • Скорость изменения высоты по вариометру не превышает 0.4 м/с вверх или вниз
  • Все три условия присутствую в течение 2 секунд непрерывно

 

Если включился детектор падения, то индикатор на OSD показывает “GND” (Ground). В данном режиме работает только либо ручной режим, либо режим ассистента (стабилизация). Газ управляется исключительно в ручную. Если связь с передатчиком отсутствует, то двигатель выключается. Возвращение двигателя к работе возобновится только при восстановлении связи. Таким образом будьте осторожны, выводите джойстик газа на ноль после посадки или падения самолета.

Бесплатный хостинг uCoz