21.10.2013

• Сквозные каналы вход - выход - микшер. Добавлено 4 сквозных канала. При переходе на новую прошивку обязательно перенастроить и проверить. Здесь изменения в структурах данных, поэтому каналы поедут. Лучше действовать через кнопки сброса входных, выходных, микшеров. Затем заново настроить, как и было до того, затем сохранить канальные настройки. Сквозные каналы равноправны по отношению к служебным и микшированию. Поэтому, если вы решили замикшировать служебный со сквозным - это ваше право и ваша ответственность.
• На ОСД добавлены предупреждения по высоте и скорости. В новой КП необходимо включить эти галочки и настроить пороги.
• В настройки КП выведены настройки ЖЕЛТЫХ границ скоростных коридоров. Красные пороги не меняются и задаются в КП как и раньше. Ваша задача настроить "желтый" отступ он нижнего и "желтый" отступ от верхнего.
• Добавлена возможность выбора слежения либо за скоростью GPS, либо за скоростью от датчика ВС. Эту галочку необходимо установить в новой КП.
• Добавлен новый автоматический режим УДЕРЖАНИЕ ПОЗИЦИИ. Для его активации добавлено новое служебное воздействие. Его необходимо настроить в новой КП. при активации самолет будет кружить вокруг точки, где он был активирован и пытаться удержать высоту активации, но не ниже 50м и не ниже высоты домашней точки.
  
• Добавлен новый автоматический режим КРУИЗ. Для его активации добавлено новое служебное воздействие. Его необходимо настроить в новой КП. При его активации самолет будет выдерживать заданную высоту и курс по компасу. Джойстики крена, высоты и курса должны быть отпущены в нейтральное положение. В данном режиме сохраняется возможность немедленного управления самолетом в режиме СТАБ. Для этого пилоту достаточно просто начать рулить самолетом и при этом не переключаться в режим СТАБ явным образом. АП отслеживает 5% отклонение джойстиков от нейтралей и автоматом переключается в режим СТАБ. Как только джойстики отпущены в нейтраль, АП переходит назад в режим КРУИЗ автоматически с новым курсом и высотой. В режиме КРУИЗ пилот имеет возможность управлять круизным газом, не выходя из режима КРУИЗ. Для этого достаточно управлять джойстиком газа. Изменение положения джойстика газа приводит к автоматическому изменению порога уровня круизного газа, заданного в настройках АП, но при этом вы остаетесь в режиме КРУИЗ. Несмотря на то, что вы управляете газом в режиме круиза, вы все равно НЕ УПРАВЛЯЕТЕ газом напрямую! Изменение круизного газа - это не более чем подсказка алгоритму отслеживания критических скоростей. АП в ЛЮБОМ случае следит за критическими участками скорости и добавит газа автоматически если это необходимо. При выходе из режима КРУИЗ настройки круизного газа возвращаются в стандартные уровни, заданные в настройках КП. То есть, такое поведение газа работает только для режима КРУИЗ. Все остальные режимы работают без изменений
• АП обучен режиму планирования, улучшен алгоритм удержания взятого курса. Тем не менее, пока небольшие осцилляции остаются, связано это с тем, что курс GPS скачет в пределах 3 градусов. Постепенно с этим будем бороться дальше.
• На ОСД добавлен датчик скольжения (над компасом), пока в тестовом режиме.
• На ОСД радар добавляется символ ЦЕЛИ полета в режиме МИССИЯ. Пока только по направлению.
• На ОСД в дебаг данные вывели положения джойстиков
• Пофиксили тест серв на отклонение в режимах настройки и теста стабилизатора на "диване". Задание тестовых отклонений работает в режиме "АВТОВОЗВРАТ". Обязательно тестировать РУДЕР !!!!
• КП для управления данной прошивкой скачать начиная с версии FlyingBrain_CP-1.0.0.97.ZIP

FlyingBrain-0.1.0.276.zip

13.07.2013

• Добавлена поддержка LSM303DLM для плат второй ревизии. Тип микросхемы акселя распознается автоматически.
  
• Добавлена поддержка EB600. EB600 в силу своих глюкавых особенностей должна быть переключена в режим 10Hz. Сообщения должны быть только два: GGA и RMC. Принудительно установить скорость UART = 38400. Делать такие установки необходимо в ручную, подключившись отдельным USB-UART адаптером. После установки сохранить перманентно настройки EB600 в самом EB600, чтобы он их помнил при старте. По желанию можно активировать GLONAS. По умолчанию он в модуле выключен. EB500 может быть использован без изменений. Тип модуля GPS распознается автоматически
  
• Исправлен глюк с несохранением настройки разрешения микшеров
• Прошивка одинаковая для плат как первой, так и второй ревизии. Разницы никакой нет!
• Внесены изменения в алгоритм аварийной посадки в связи с последним неудачным испытанием этого дела. Новый вариант пока не испытан. В ближайшее время будет проверен.
• Для мониторинга сырых данных GPS модуля в консоли добавлена команда MON ON GPS_RAW
  

FlyingBrain-0.1.0.262.zip

19.06.2013

• Коэффициенты компенсации ИМУ разнесены на левый и правый поворот. Необходимо задать их начальное значение в КП. Необходимо взять новую версию КП
• Кое-какие улучшения по алгоритмам ИМУ
• Теперь разговаривает по-русски

Рекомендуемые настройки IMU на данный момент

cat imu

EKF_Proc_Variance=0.0100
EKF_Accel_Variance=3000.0000
EKF_Mag_Variance=100.0000
EKF_Accel_Gravity_Cut_Off=0.1500
EKF_Gyro_Use_Fir=1
EKF_Accel_Use_Fir=1
EKF_Mag_Use_Fir=1
EKF_Gyro_Freq_Fir=100.0
EKF_Accel_Freq_Fir=5.0
EKF_Mag_Freq_Fir=25.0
Accel_Compens_X_K=0.500
Accel_Compens_YR_K_0_5=0.200
Accel_Compens_YR_K_5_10=0.200
Accel_Compens_YR_K_10_15=0.200
Accel_Compens_YR_K_15_100=0.350
Accel_Compens_YL_K_0_5=0.600
Accel_Compens_YL_K_5_10=0.600
Accel_Compens_YL_K_10_15=0.300
Accel_Compens_YL_K_15_100=0.350
Accel_Compens_Z_K=0.200

Настройка референсных положений для акселя и компаса остается без изменений.

FlyingBrain-0.1.0.258.zip

31.05.2013

• Багфикс для направления на дом. Найден после тестовых полетов на сборке 255

FlyingBrain-0.1.0.256.zip

30.05.2013

• Началась переработка показаний компаса. Это прошивка экспериментальная. Во-первых; необходимо настроить компас. Для этого сначала настроить магнитометр, как это описано в предыдущей прошивке. Важно! чтобы по X был минимум(в идеале 0), по Y - максимум с положительным знаком +, по Z - то отрицательное значение, которое намерили. Далее в новой КП в настройках стабилизатора на первой закладке необходимо вбить свое магнитное склонение для вашей местности. Для этого идем в гугл-карты и получаем широту и долготы местности. Затем идем вот по этой ссылке: ТЫНЦ Забиваем туда свои координаты и вычисляем магнитное склонение в градусах. Его забиваем в КП. Знак важен! Если калькулятор намерил с минусом, значит забиваем отрицательное значение и сохраняем настройки. Точность достаточно иметь до 1 градуса. Доли градусов не важны. Далее необходимо проверить работу компаса. Для этого идем в текстовую консоль. Принудительно устанавливаем set current_autopilot_mode 1   затем mon on stab  последняя колонка north=xxxx показывает азимут по компасу. 0 = север. Поворачивая плату влево. значения должны уменьшаться, вправо - увеличиваться. Север должен совпадать с реальным севером.
  
• Изменен алгоритм заполнения истинного GPS направления в промежутках между отсчетами, присылаемыми GPS модулем. Не факт, что я не накосячил.Поэтому при хорошем уровне сигнала проверить и на 100% убедиться, что модель правильно возвращается, а не улетает куда-нибудь.
• Индикатор ДОМ работает по GPS курсу. Компас работает именно по компасу.

FlyingBrain-0.1.0.255.zip

29.05.2013

• Заметил, что отключился звук. Вернул на место.

FlyingBrain-0.1.0.254.zip

27.05.2013

• Отказались от задания референсного положения в автоматическом режиме. Теперь значения для гравитации и магнитного поля задаются ручками через КП. Всем эту процедуру необходимо будет проделать. Для акселерометра необходимо вбить значения X=0, Y=0, Z= -1. Для магнитометра сперва (если еще не делали), откалибровать и вращая плату в горизонте по сырым данным компаса убедиться, что составляющая Z остается примерно постоянной и должна быть в районе минус 0,7-0,5 (56-ой градус с.ш.) в зависимости от широты места проживания. Если этого добились, то удерживая плату в горизонте (по показаниям акселерометра, вытащите на экран одновременно и данные акселя и данные компаса) запишите на бумаге значение Z магнитометра. Затем, вращая плату в горизонте, найдите положение магнитометра, при котором значение X будет близко к нулю и в этот момент снимите показания по Y (значение плавает, не парьте себе мозг, запишите на бумажку примерно до 2-ого знака, этого будет достаточно). Далее забейте в контрольной панели для референсных компонент магнитометра: X=0, Y=ваше значение, Z=ваше значение. Внимательно со знаком компоненты Z для акселерометра и магнитометра! Эти значения сохраните в конфиге. Они именно для вашей местности. В дальнейшем не будет необходимости их менять, если только вы не смените место полетов километров на 500 в сторону. Если перекалибровали компас, то менять значения референса нет необходимости.
  
• Значения по умолчанию не поставят правильные значения компаса в вашей местности, имейте это в виду.
• Кнопка, которая раньше автоматически задавала нужные значения положения платформы относительно земли, теперь задает именно триммеровку. Не злоупотребляйте триммеровкой, она искажает динамический диапазон. Больше 25 градусов давать триммеровку не рекомендую.
• Замеченные плаванья pitch горизонта в зависимости от направления полета происходили именно из за того, что реф. положение должно быть именно АБСОЛЮТНО горизонтальным и для акселя и для компаса. Поэтому, эта тема отменяется, а вводится именно триммеровка.
• Если есть возможность, то триммеровки необходимо избегать путем наклона платы внутри фюза самолета. Например если в горизонтальном полете самолет летает, слегка задравши нос, то вместо триммеровки по pitch можно наклонить плату чуть вперед, не искажая при этом крен.
• Выяснено, что включать фильтр на гироскоп - противопоказано.
• Для родного приемника RSSI теперь показывает уровни по первым 10 каналам приемника.
  

FlyingBrain-0.1.0.253.zip

23.05.2013

• Добавились дополнительные коэффициенты для подстройки компенсации центробежных ускорений. После перепрошивки необходимо установить их начальные значения: (0-5) = 0.05, (5-10) = 0.1, (10-15) = 0.2; (15-100) = 0.3

FlyingBrain-0.1.0.250.zip

16.05.2013

• Скорость обмена АП->СТДАПП поднята до 115 200. СТДАПП апгрейдить обязательно прошивкой #125. Иначе АП не увидит СТДАПП.
• Добавлен функционал компенсации линейных ускорений и центробежки. В новой КП в разделе IMU необходимо задать коэффициенты коррекции. при нулевых коэффициентах коррекция отключается и работает без нее. Пока экспериментально подобраны коэффициенты коррекции такие X=0.4   Y = Z = 0.3  Облётаны будут в ближайшее время. Загрузите КП #50 из соответствующего раздела сайта.
  
• конфигурация настроек IMU с которой я летал в майские праздники и вообщем-то проблем не имел:

cat imu
EKF_Proc_Variance=0.0100
EKF_Accel_Variance=1000.0000
EKF_Mag_Variance=100.0000
EKF_Accel_Gravity_Cut_Off=0.3000
EKF_Gyro_Use_Fir=1
EKF_Accel_Use_Fir=1
EKF_Mag_Use_Fir=1
EKF_Gyro_Freq_Fir=50.0
EKF_Accel_Freq_Fir=20.0
EKF_Mag_Freq_Fir=25.0

FlyingBrain-0.1.0.248.zip

07.05.2013

• Исправлен глюк с обнаружением режима "В ВОЗДУХЕ"
• Исправлен глюк ложного срабатывания дизарма

FlyingBrain-0.1.0.245.zip

21.03.2013

• Очередная перенастройка параметров IMU. Обязательно сделать reset imu и save config. Либо из КП в настройках IMU нажать кнопку сброса, а затем сохранить настройки перманентно.
• Увеличены частоты сбора данных со всех датчиков. Теперь сбор данных с акселеромтра происходит с частотой 1000Гц, сбор данных с гироскопа с частотой 800Гц, сбор данных с магнетометра с частотой 75Гц
• Выставлен максимальный уровень шкалы измерений акселерометра на 8G и гироскопа на 2000 град/сек.
• Добавлена возможность вкл/отключить промежуточные ФНЧ для сырых данных еще до их обработки через алгоритм расчета горизонта. Добавлена возможность управлять частотой среза фильторов. Фильты работают и настраиваются независимо на всех трех датчиках. По умолчанию они выключены.
• Для настройки использования новых фич, используется КП версии 46.
• Позже отдельно будет статья по принципам ковыряния с IMU и оценке вибрационных искажений, и как с этим бороться.

FlyingBrain-0.1.0.243.zip

09.03.2013

• Прошивка поддерживающая нормальную работу с контрольной панелью

FlyingBrain-0.1.0.235.zip

16.01.2013

• Перерисовано OSD. Добавлено разрешение экрана 384x220. Переключение между режимами OSD при помощи переменной OSD_Resolution_Mode. После перепрошивки необходимо принудительно включить новый режим, так как по умолчанию останется старый.
  
• Для настройки OSD можно задать режим принудительной зарисовки всех возможных элементов даже без присутствия приемника. См. OSD_Force_Show.
• Для облегчения понимания где граница экрана, теперь можно засветить бордюры OSD_Show_Outline_Border
• Для нового разрешения OSD теперь доступен русский язык Set OSD_Lang 1

Подробнее для работы с новым OSD читайте мануал раздел 5.9 Все необходимые нововведения там отражены. Кроме того в мануал добавлено описание работы и настройки миксеров и описание использования S-BUS от Futaba

Текущая версия мануала одним файлом скачать здесь:

FlyingBrain_User_Manual_v1.2-160113.pdf

Прошивка для скачки здесь:

FlyingBrain-0.1.0.234.zip

12.12.2012

• Изменения в IMU. после заливки в обязательном порядке дать команду RESET IMU затем SAVE CONFIG. Диапазоны коэффициентов изменились. Новые коэффициенты можно посмотреть командой CAT IMU. Как обычно, можно поиграться, но без понимания зачем это нужно и на что влияет, взлетать не рекомендуется. После моих собственных тестов, онисание влияния данных параметров будет документировано. Сейчас в кратце эти параметры описывают степень влияния компаса и акселя на величину коррекции показаний гироскопа.
• Полностью реализованы миксеры. Команды работы с ними: RESET CONTROL MIXERS, CAT CONTROL MIXERS, SET MIX <новый_тип_выхода> <базовый_тип_выхода> <коэффициент_в_%> Типы воздействий 1-5 зарезервированы под базовые (газ, элероны, тангаж, рыск). Типы с 6 по 15 могут быть смиксированы из базовых в любых комбинациях. После создания своего нового воздействия можно указывать его в выходных канальных структурах. В коэффициентах смешивания знаки +/- учитываются. Сохранить значения миксеров можно как обычно командой SAVE CONTROLS. После перепрошивки обязательно сбросить все миксеры командой RESET CONTROL MIXERS. Активация работы миксеров через установку SET Mixers_Allowed 1 . Либо сбросить в ноль для отключения миксеров.  Более подробно с примерами будет описано в документации в ближайшее время.
• Опрос наличия GPS модуля ограницен двумя циклами перебора скоростей UART. После этого GPS считается отсутствующим и обрабатываться не будет.
• Активирован датчик температуры LM75AD. Если он отсутсвует, то может повиснуть шина I2C. Проверка работоспособности через команду MON ON TEMP
• Для корректной работы миксеров с сервами необходимо обновить прошивку СТДАПП до 116-й

FlyingBrain-0.1.0.232.zip

18.11.2012

• Выведены коэффициенты EKF для экспериментов и издевательств на горизонтом. ВСЕ, КТО ЗАЛИВАЕТ ДАННУЮ ПРОШИВКУ ДОЛЖНЫ ПОСЛЕ ВХОДА В КОНСОЛЬ ОДИН РАЗ ВЫПОЛНИТЬ ДВЕ КОМАНДЫ: RESET IMU затем SAVE CONFIG. Сделать это один раз. В дальнейшем просмотр коэффициентов EKF осуществляется командой CAT IMU. Документация будет в скором времени содержать более подробные сведения. Сейчас коэффициенты должны быть по дефолту такие:

EKF_Proc_Variance=0.1000
EKF_Accel_Variance=0.5000
EKF_Mag_Variance=0.1000
EKF_Accel_Gravity_Cut_Off=0.3000

В противном случае горизонт будет работать криво.

• Команда CAT BARO для вывода лога расчетов температуры и давления. Сделано для самосборщиков с целью диагностики проблем BMP085. Вот примерный тестовый вывод с нормально работающей платы:

=>cat baro
T_raw=77 5D
P_raw=90 D1 20
UT=30557.00000
UP=37073.12500
AC1=4807
AC2=-1161
AC3=-14508
AC4=32558
AC5=24852
AC6=21189
B1=5498
B2=62
MB=-32768
MC=-11075
MD=2432
c3=-70.83984
c4=0.00099
b1=0.13108
c5=0.00474
c6=21189.00000
mc=-886.00000
md=15.20000
x0=4807.00000
x1=-22.67578
x2=0.04730
y0=32.55800
y1=-0.07039
y2=0.00013
p0=2.36438
p1=0.99298
p2=0.00000
Temperature=29.54130
Preasure=100371.79688
Altitude=79.66456

FlyingBrain-0.1.0.228.zip

07.11.2012

• Добавлены тестовые переменные Test_Aileron, Test_Elevator, Test_Ruder для настройки и проверки рулей управления и реверсов

FlyingBrain-0.1.0.226.zip

02.11.2012

• Доработки индикатора RSSI. Для правильного показа в %% необходимо задать переменные: rssi_sens_max_v, rssi_sens_min_v
• Установка минимального и мксимального напряжения на батареи + емкость основной батареи: Main_Battery_Full_V, Main_Battery_Empty_V, Main_Battery_Full_C, Second_Battery_Full_V, Second_Battery_Empty_V, Third_Battery_Full_V, Third_Battery_Empty_V
• Новые консольные команды: CAT BATTERIES, RESET OSD
• Управление видимостью компонентов через переменные в разделе CAT OSD
• Управление координатами вывода индикаторов на экране OSD при помощи прямого задания координат X,Y каждого компонента. ВНИМАНИЕ! Нет проверки на выход за границы видимой области экрана. Будте осторожны, можно попасть за пределы видеобуфера. В дальнейшем проверки будут, сейчас их нет.

После апдейта обязательно проверить все переменные. Новые переменные могут быть с неправильными значениями. Основные изменения коснулись переменных OSD.

FlyingBrain-0.1.0.225.zip

30.10.2012

Для облегчения запуска железки. Светодиодная диагностика:

• после подачи питания оба светодиода загораются, горят пол секунды, гаснут, пауза 2-3 секунды. Затем все повторяется. Диагноз - не запустился внешний кварцевый генератор. Скорее всего плохой кварц или, что еще скорее всего конденсаторы на кварце должны быть 22 пф, а вы поставили что-то ОООчень сильно другое. Там должны быть именно ПИКОФОРАДЫ!!!!
• серия из трех перемигиваний попеременно двумя светодиодами, затем длинная пауза. Диагноз - не удалось обнаружить BMP085
• серия из 4-ех вспышек LED3 (красный). Диагноз - не удалось обнаружить акселерометр (LSM303)
• серия из 4-ех вспышек LED2 (желтый). Диагноз - не удалось обнаружить магнетометр (LSM303)
• серия из 4-ех вспышек одновременно двумя диодами LED3 + LED2. Диагноз - не удалось связаться с гироскопом (L3G4200D)

FlyingBrain-0.1.0.222.zip

30.10.2012

• Выведены в консоль коэффициенты для настройки графика датчика воздушной скорости: AIR_Speed_Koef_K, AIR_Speed_Koef_B
• выведены в консоль коэффициенты для настройки показаний RSSI: Rssi_Sens_Max_V, Rssi_Sens_Min_V

После апгрейда проверить их значения (cat adc_settings) и установить в правильное командой SET.

FlyingBrain-0.1.0.221.zip

29.10.2012

• Найден и устранен баг в интерпретаторе сервисных воздействий входных PPM каналов СТДАПП. Режимы RTH и WAP не определялись корректно. Теперь это устранено и проверено на стандартной аппаратуре типа Мультиплекс - 9CH RoyalPro
• Элементы на экране OSD теперь можно гасить и включать через настройки.

FlyingBrain-0.1.0.220.zip

23.10.2012

• Программная поддержка расчета воздушной скорости
• На ОСД добавлены показания мгновенного тока, израсходованной емкости, воздушной скорости

FlyingBrain-0.1.0.217.zip

Обновление от 22.10.2012

• Добавлены в консоль дополнительные переменные для настройки
• Добавлена возможность гасить и включать различные элементы ОСД
• Идет работа над возможностью задавать расположение элементов на экране ОСД

FlyingBrain-0.1.0.216.zip

Обновление от 18.10.2012

• Исправлены некоторые ошибки в консоли
• обновлен текст команды help

FlyingBrain-0.1.0.214.zip

Начальная версия

FlyingBrain-0.1.0.213.zip