|
Прошивки для платы АП:10.01.2014 - Первая версия ОСД меню. Если понравится, можно будет расширить возможности. Для работы необходимо настроить канал переключения в в режим ОСД меню в новой КП. При нахождении в режиме меню, автоматически включается режим КРУИЗ. Не все параметры безопасны в режиме реального полета. Особенно это касается настроек горизонта IMU. Все манипуляции в режиме реального полета вы совершаете на свой страх и риск. Навигация по меню происходит правым джойстиком. Левый джойстик остается работоспособным таким образом, что можно оперативно управлять газом и руддером.
- Исправил глюки с парсингом данных от EB800/EB600 (узлы перевели в км/ч).
- Несколько мелких фиксов по I2C шине, в основном в плане оптимизации кода
- Переделал очередь обработки от USB. Теперь КП вроде не должна виснуть при передаче больших кусков данных с большой скоростью. В самой КП так же есть фикс на эту тему.
- Доработал детектор кадрового синхроимпульса. Теперь убраны подергивания и выпадания кадров. Тестировалось с камерой Мобиус в режиме NTSC
- Добавлен режим работы с авиасимулятором FlightGear. Для запуска этого режима понадобится передатчик, приемник, СТДАПП, скачать последнюю версию симулятора flightgear с их официального сайта. Затем необходимо взять последнюю КП с поддержкой FlightGear. После установки FG, необходимо скопировать файл flybrain-full.xml в папку /protocol/. Далее необходимо запустить FG используя файл start-udp.bat Внутри файла пути отредактировать под свою установку. Затем подключаем АП по USB. Запускаем КП и выбираем пункт меню "симулятор FlightGear" Затем в диалоге нажимаем кнопку СТАРТ. Взаимодействие с FG происходит на портах 15001, 15002 по IP адресу 127.0.0.1. Для нормальных полетов необходимо будет правильно настроить реверсы и диапазоны каналов. Делается это стандартно, как и для обычного самолета. см мануал. Во время работы в режиме симулятора, канал USB занят и все остальные функции КП будут недоступны.
- Доработан режим аварийной автопосадки. Тестировалось только в симуляторе. Натурных испытаний пока не было.
FlyingBrain-0.1.0.285.zip
flightgear.zip03.11.2013 - Добавлена поддержка EB-800A. Распознается и конфигурится автоматически
- Добавлены команды для работы с GPS модулем. CAT GPS, MON ON GPS_RAW, SET GPS_CMD <комманда>
- Опубликована актуализированная документация. Раздел 5.19 объясняет как сделать настройку EB-600 без использования сторонник UART коннекторов. Теперь просто паяем EB-600 и действуем по инструкции.
FlyingBrain-0.1.0.277.zip
21.10.2013 - Сквозные каналы вход - выход - микшер. Добавлено 4 сквозных канала. При переходе на новую прошивку обязательно перенастроить и проверить. Здесь изменения в структурах данных, поэтому каналы поедут. Лучше действовать через кнопки сброса входных, выходных, микшеров. Затем заново настроить, как и было до того, затем сохранить канальные настройки. Сквозные каналы равноправны по отношению к служебным и микшированию. Поэтому, если вы решили замикшировать служебный со сквозным - это ваше право и ваша ответственность.
- На ОСД добавлены предупреждения по высоте и скорости. В новой КП необходимо включить эти галочки и настроить пороги.
- В настройки КП выведены настройки ЖЕЛТЫХ границ скоростных коридоров. Красные пороги не меняются и задаются в КП как и раньше. Ваша задача настроить "желтый" отступ он нижнего и "желтый" отступ от верхнего.
- Добавлена возможность выбора слежения либо за скоростью GPS, либо за скоростью от датчика ВС. Эту галочку необходимо установить в новой КП.
- Добавлен новый автоматический режим УДЕРЖАНИЕ ПОЗИЦИИ. Для его активации добавлено новое служебное воздействие. Его необходимо настроить в новой КП. при активации самолет будет кружить вокруг точки, где он был активирован и пытаться удержать высоту активации, но не ниже 50м и не ниже высоты домашней точки.
- Добавлен новый автоматический режим КРУИЗ. Для его активации
добавлено новое служебное воздействие. Его необходимо настроить в новой
КП. При его активации самолет будет выдерживать заданную высоту и курс по компасу. Джойстики крена, высоты и курса должны быть отпущены в нейтральное положение. В данном режиме сохраняется возможность немедленного управления самолетом в режиме СТАБ. Для этого пилоту достаточно просто начать рулить самолетом и при этом не переключаться в режим СТАБ явным образом. АП отслеживает 5% отклонение джойстиков от нейтралей и автоматом переключается в режим СТАБ. Как только джойстики отпущены в нейтраль, АП переходит назад в режим КРУИЗ автоматически с новым курсом и высотой. В режиме КРУИЗ пилот имеет возможность управлять круизным газом, не выходя из режима КРУИЗ. Для этого достаточно управлять джойстиком газа. Изменение положения джойстика газа приводит к автоматическому изменению порога уровня круизного газа, заданного в настройках АП, но при этом вы остаетесь в режиме КРУИЗ. Несмотря на то, что вы управляете газом в режиме круиза, вы все равно НЕ УПРАВЛЯЕТЕ газом напрямую! Изменение круизного газа - это не более чем подсказка алгоритму отслеживания критических скоростей. АП в ЛЮБОМ случае следит за критическими участками скорости и добавит газа автоматически если это необходимо. При выходе из режима КРУИЗ настройки круизного газа возвращаются в стандартные уровни, заданные в настройках КП. То есть, такое поведение газа работает только для режима КРУИЗ. Все остальные режимы работают без изменений
- АП обучен режиму планирования, улучшен алгоритм удержания взятого курса. Тем не менее, пока небольшие осцилляции остаются, связано это с тем, что курс GPS скачет в пределах 3 градусов. Постепенно с этим будем бороться дальше.
- На ОСД добавлен датчик скольжения (над компасом), пока в тестовом режиме.
- На ОСД радар добавляется символ ЦЕЛИ полета в режиме МИССИЯ. Пока только по направлению.
- На ОСД в дебаг данные вывели положения джойстиков
- Пофиксили тест серв на отклонение в режимах настройки и теста стабилизатора на "диване". Задание тестовых отклонений работает в режиме "АВТОВОЗВРАТ". Обязательно тестировать РУДЕР !!!!
- КП для управления данной прошивкой скачать начиная с версии FlyingBrain_CP-1.0.0.97.ZIP
FlyingBrain-0.1.0.276.zip
13.07.2013 - Добавлена поддержка LSM303DLM для плат второй ревизии. Тип микросхемы акселя распознается автоматически.
- Добавлена поддержка EB600. EB600 в силу своих глюкавых особенностей должна быть переключена в режим 10Hz. Сообщения должны быть только два: GGA и RMC. Принудительно установить скорость UART = 38400. Делать такие установки необходимо в ручную, подключившись отдельным USB-UART адаптером. После установки сохранить перманентно настройки EB600 в самом EB600, чтобы он их помнил при старте. По желанию можно активировать GLONAS. По умолчанию он в модуле выключен. EB500 может быть использован без изменений. Тип модуля GPS распознается автоматически
- Исправлен глюк с несохранением настройки разрешения микшеров
- Прошивка одинаковая для плат как первой, так и второй ревизии. Разницы никакой нет!
- Внесены изменения в алгоритм аварийной посадки в связи с последним неудачным испытанием этого дела. Новый вариант пока не испытан. В ближайшее время будет проверен.
- Для мониторинга сырых данных GPS модуля в консоли добавлена команда MON ON GPS_RAW
FlyingBrain-0.1.0.262.zip
19.06.2013 - Коэффициенты компенсации ИМУ разнесены на левый и правый поворот. Необходимо задать их начальное значение в КП. Необходимо взять новую версию КП
- Кое-какие улучшения по алгоритмам ИМУ
- Теперь разговаривает по-русски
Рекомендуемые настройки IMU на данный момент cat imu
EKF_Proc_Variance=0.0100 EKF_Accel_Variance=3000.0000 EKF_Mag_Variance=100.0000 EKF_Accel_Gravity_Cut_Off=0.1500 EKF_Gyro_Use_Fir=1 EKF_Accel_Use_Fir=1 EKF_Mag_Use_Fir=1 EKF_Gyro_Freq_Fir=100.0 EKF_Accel_Freq_Fir=5.0 EKF_Mag_Freq_Fir=25.0 Accel_Compens_X_K=0.500 Accel_Compens_YR_K_0_5=0.200 Accel_Compens_YR_K_5_10=0.200 Accel_Compens_YR_K_10_15=0.200 Accel_Compens_YR_K_15_100=0.350 Accel_Compens_YL_K_0_5=0.600 Accel_Compens_YL_K_5_10=0.600 Accel_Compens_YL_K_10_15=0.300 Accel_Compens_YL_K_15_100=0.350 Accel_Compens_Z_K=0.200
Настройка референсных положений для акселя и компаса остается без изменений.
FlyingBrain-0.1.0.258.zip
31.05.2013 - Багфикс для направления на дом. Найден после тестовых полетов на сборке 255
FlyingBrain-0.1.0.256.zip
30.05.2013 - Началась переработка показаний компаса. Это прошивка экспериментальная. Во-первых; необходимо настроить компас. Для этого сначала настроить магнитометр, как это описано в предыдущей прошивке. Важно! чтобы по X был минимум(в идеале 0), по Y - максимум с положительным знаком +, по Z - то отрицательное значение, которое намерили. Далее в новой КП в настройках стабилизатора на первой закладке необходимо вбить свое магнитное склонение для вашей местности. Для этого идем в гугл-карты и получаем широту и долготы местности. Затем идем вот по этой ссылке: ТЫНЦ Забиваем туда свои координаты и вычисляем магнитное склонение в градусах. Его забиваем в КП. Знак важен! Если калькулятор намерил с минусом, значит забиваем отрицательное значение и сохраняем настройки. Точность достаточно иметь до 1 градуса. Доли градусов не важны. Далее необходимо проверить работу компаса. Для этого идем в текстовую консоль. Принудительно устанавливаем set current_autopilot_mode 1 затем mon on stab последняя колонка north=xxxx показывает азимут по компасу. 0 = север. Поворачивая плату влево. значения должны уменьшаться, вправо - увеличиваться. Север должен совпадать с реальным севером.
- Изменен алгоритм заполнения истинного GPS направления в промежутках между отсчетами, присылаемыми GPS модулем. Не факт, что я не накосячил.Поэтому при хорошем уровне сигнала проверить и на 100% убедиться, что модель правильно возвращается, а не улетает куда-нибудь.
- Индикатор ДОМ работает по GPS курсу. Компас работает именно по компасу.
FlyingBrain-0.1.0.255.zip
29.05.2013 - Заметил, что отключился звук. Вернул на место.
FlyingBrain-0.1.0.254.zip
27.05.2013 - Отказались от задания референсного положения в автоматическом режиме. Теперь значения для гравитации и магнитного поля задаются ручками через КП. Всем эту процедуру необходимо будет проделать. Для акселерометра необходимо вбить значения X=0, Y=0, Z= -1. Для магнитометра сперва (если еще не делали), откалибровать и вращая плату в горизонте по сырым данным компаса убедиться, что составляющая Z остается примерно постоянной и должна быть в районе минус 0,7-0,5 (56-ой градус с.ш.) в зависимости от широты места проживания. Если этого добились, то удерживая плату в горизонте (по показаниям акселерометра, вытащите на экран одновременно и данные акселя и данные компаса) запишите на бумаге значение Z магнитометра. Затем, вращая плату в горизонте, найдите положение магнитометра, при котором значение X будет близко к нулю и в этот момент снимите показания по Y (значение плавает, не парьте себе мозг, запишите на бумажку примерно до 2-ого знака, этого будет достаточно). Далее забейте в контрольной панели для референсных компонент магнитометра: X=0, Y=ваше значение, Z=ваше значение. Внимательно со знаком компоненты Z для акселерометра и магнитометра! Эти значения сохраните в конфиге. Они именно для вашей местности. В дальнейшем не будет необходимости их менять, если только вы не смените место полетов километров на 500 в сторону. Если перекалибровали компас, то менять значения референса нет необходимости.
- Значения по умолчанию не поставят правильные значения компаса в вашей местности, имейте это в виду.
- Кнопка, которая раньше автоматически задавала нужные значения положения платформы относительно земли, теперь задает именно триммеровку. Не злоупотребляйте триммеровкой, она искажает динамический диапазон. Больше 25 градусов давать триммеровку не рекомендую.
- Замеченные плаванья pitch горизонта в зависимости от направления полета происходили именно из за того, что реф. положение должно быть именно АБСОЛЮТНО горизонтальным и для акселя и для компаса. Поэтому, эта тема отменяется, а вводится именно триммеровка.
- Если есть возможность, то триммеровки необходимо избегать путем наклона платы внутри фюза самолета. Например если в горизонтальном полете самолет летает, слегка задравши нос, то вместо триммеровки по pitch можно наклонить плату чуть вперед, не искажая при этом крен.
- Выяснено, что включать фильтр на гироскоп - противопоказано.
- Для родного приемника RSSI теперь показывает уровни по первым 10 каналам приемника.
FlyingBrain-0.1.0.253.zip
23.05.2013 - Добавились дополнительные коэффициенты для подстройки компенсации центробежных ускорений. После перепрошивки необходимо установить их начальные значения: (0-5) = 0.05, (5-10) = 0.1, (10-15) = 0.2; (15-100) = 0.3
FlyingBrain-0.1.0.250.zip
16.05.2013 - Скорость обмена АП->СТДАПП поднята до 115 200. СТДАПП апгрейдить обязательно прошивкой #125. Иначе АП не увидит СТДАПП.
- Добавлен функционал компенсации линейных ускорений и центробежки. В новой КП в разделе IMU необходимо задать коэффициенты коррекции. при нулевых коэффициентах коррекция отключается и работает без нее. Пока экспериментально подобраны коэффициенты коррекции такие X=0.4 Y = Z = 0.3 Облётаны будут в ближайшее время. Загрузите КП #50 из соответствующего раздела сайта.
- конфигурация настроек IMU с которой я летал в майские праздники и вообщем-то проблем не имел:
cat imu EKF_Proc_Variance=0.0100 EKF_Accel_Variance=1000.0000 EKF_Mag_Variance=100.0000 EKF_Accel_Gravity_Cut_Off=0.3000 EKF_Gyro_Use_Fir=1 EKF_Accel_Use_Fir=1 EKF_Mag_Use_Fir=1 EKF_Gyro_Freq_Fir=50.0 EKF_Accel_Freq_Fir=20.0 EKF_Mag_Freq_Fir=25.0 FlyingBrain-0.1.0.248.zip
07.05.2013 - Исправлен глюк с обнаружением режима "В ВОЗДУХЕ"
- Исправлен глюк ложного срабатывания дизарма
FlyingBrain-0.1.0.245.zip
21.03.2013 - Очередная перенастройка параметров IMU. Обязательно сделать reset imu и save config. Либо из КП в настройках IMU нажать кнопку сброса, а затем сохранить настройки перманентно.
- Увеличены частоты сбора данных со всех датчиков. Теперь сбор данных с акселеромтра происходит с частотой 1000Гц, сбор данных с гироскопа с частотой 800Гц, сбор данных с магнетометра с частотой 75Гц
- Выставлен максимальный уровень шкалы измерений акселерометра на 8G и гироскопа на 2000 град/сек.
- Добавлена возможность вкл/отключить промежуточные ФНЧ для сырых данных еще до их обработки через алгоритм расчета горизонта. Добавлена возможность управлять частотой среза фильторов. Фильты работают и настраиваются независимо на всех трех датчиках. По умолчанию они выключены.
- Для настройки использования новых фич, используется КП версии 46.
- Позже отдельно будет статья по принципам ковыряния с IMU и оценке вибрационных искажений, и как с этим бороться.
FlyingBrain-0.1.0.243.zip 09.03.2013 - Прошивка поддерживающая нормальную работу с контрольной панелью
FlyingBrain-0.1.0.235.zip 16.01.2013 - Перерисовано OSD. Добавлено разрешение экрана 384x220. Переключение между режимами OSD при помощи переменной OSD_Resolution_Mode. После перепрошивки необходимо принудительно включить новый режим, так как по умолчанию останется старый.
- Для настройки OSD можно задать режим принудительной зарисовки всех возможных элементов даже без присутствия приемника. См. OSD_Force_Show.
- Для облегчения понимания где граница экрана, теперь можно засветить бордюры OSD_Show_Outline_Border
- Для нового разрешения OSD теперь доступен русский язык Set OSD_Lang 1
Подробнее для работы с новым OSD читайте мануал раздел 5.9 Все необходимые нововведения там отражены. Кроме того в мануал добавлено описание работы и настройки миксеров и описание использования S-BUS от Futaba Текущая версия мануала одним файлом скачать здесь: FlyingBrain_User_Manual_v1.2-160113.pdf Прошивка для скачки здесь: FlyingBrain-0.1.0.234.zip 12.12.2012 - Изменения в IMU. после заливки в обязательном порядке дать команду RESET IMU затем SAVE CONFIG. Диапазоны коэффициентов изменились. Новые коэффициенты можно посмотреть командой CAT IMU. Как обычно, можно поиграться, но без понимания зачем это нужно и на что влияет, взлетать не рекомендуется. После моих собственных тестов, онисание влияния данных параметров будет документировано. Сейчас в кратце эти параметры описывают степень влияния компаса и акселя на величину коррекции показаний гироскопа.
- Полностью реализованы миксеры. Команды работы с ними: RESET CONTROL MIXERS, CAT CONTROL MIXERS, SET MIX <новый_тип_выхода> <базовый_тип_выхода> <коэффициент_в_%> Типы воздействий 1-5 зарезервированы под базовые (газ, элероны, тангаж, рыск). Типы с 6 по 15 могут быть смиксированы из базовых в любых комбинациях. После создания своего нового воздействия можно указывать его в выходных канальных структурах. В коэффициентах смешивания знаки +/- учитываются. Сохранить значения миксеров можно как обычно командой SAVE CONTROLS. После перепрошивки обязательно сбросить все миксеры командой RESET CONTROL MIXERS. Активация работы миксеров через установку SET Mixers_Allowed 1 . Либо сбросить в ноль для отключения миксеров. Более подробно с примерами будет описано в документации в ближайшее время.
- Опрос наличия GPS модуля ограницен двумя циклами перебора скоростей UART. После этого GPS считается отсутствующим и обрабатываться не будет.
- Активирован датчик температуры LM75AD. Если он отсутсвует, то может повиснуть шина I2C. Проверка работоспособности через команду MON ON TEMP
- Для корректной работы миксеров с сервами необходимо обновить прошивку СТДАПП до 116-й
FlyingBrain-0.1.0.232.zip 18.11.2012 - Выведены коэффициенты EKF для экспериментов и издевательств на горизонтом. ВСЕ, КТО ЗАЛИВАЕТ ДАННУЮ ПРОШИВКУ ДОЛЖНЫ ПОСЛЕ ВХОДА В КОНСОЛЬ ОДИН РАЗ ВЫПОЛНИТЬ ДВЕ КОМАНДЫ: RESET IMU затем SAVE CONFIG. Сделать это один раз. В дальнейшем просмотр коэффициентов EKF осуществляется командой CAT IMU. Документация будет в скором времени содержать более подробные сведения. Сейчас коэффициенты должны быть по дефолту такие:
EKF_Proc_Variance=0.1000 EKF_Accel_Variance=0.5000 EKF_Mag_Variance=0.1000 EKF_Accel_Gravity_Cut_Off=0.3000 В противном случае горизонт будет работать криво. - Команда CAT BARO для вывода лога расчетов температуры и давления. Сделано для самосборщиков с целью диагностики проблем BMP085. Вот примерный тестовый вывод с нормально работающей платы:
=>cat baro T_raw=77 5D P_raw=90 D1 20 UT=30557.00000 UP=37073.12500 AC1=4807 AC2=-1161 AC3=-14508 AC4=32558 AC5=24852 AC6=21189 B1=5498 B2=62 MB=-32768 MC=-11075 MD=2432 c3=-70.83984 c4=0.00099 b1=0.13108 c5=0.00474 c6=21189.00000 mc=-886.00000 md=15.20000 x0=4807.00000 x1=-22.67578 x2=0.04730 y0=32.55800 y1=-0.07039 y2=0.00013 p0=2.36438 p1=0.99298 p2=0.00000 Temperature=29.54130 Preasure=100371.79688 Altitude=79.66456 FlyingBrain-0.1.0.228.zip 07.11.2012 - Добавлены тестовые переменные Test_Aileron, Test_Elevator, Test_Ruder для настройки и проверки рулей управления и реверсов
FlyingBrain-0.1.0.226.zip 02.11.2012 - Доработки индикатора RSSI. Для правильного показа в %% необходимо задать переменные: rssi_sens_max_v, rssi_sens_min_v
- Установка минимального и мксимального напряжения на батареи + емкость основной батареи: Main_Battery_Full_V, Main_Battery_Empty_V, Main_Battery_Full_C, Second_Battery_Full_V, Second_Battery_Empty_V, Third_Battery_Full_V, Third_Battery_Empty_V
- Новые консольные команды: CAT BATTERIES, RESET OSD
- Управление видимостью компонентов через переменные в разделе CAT OSD
- Управление координатами вывода индикаторов на экране OSD при помощи прямого задания координат X,Y каждого компонента. ВНИМАНИЕ! Нет проверки на выход за границы видимой области экрана. Будте осторожны, можно попасть за пределы видеобуфера. В дальнейшем проверки будут, сейчас их нет.
После апдейта обязательно проверить все переменные. Новые переменные могут быть с неправильными значениями. Основные изменения коснулись переменных OSD. FlyingBrain-0.1.0.225.zip 30.10.2012 Для облегчения запуска железки. Светодиодная диагностика: - после подачи питания оба светодиода загораются, горят пол секунды, гаснут, пауза 2-3 секунды. Затем все повторяется. Диагноз - не запустился внешний кварцевый генератор. Скорее всего плохой кварц или, что еще скорее всего конденсаторы на кварце должны быть 22 пф, а вы поставили что-то ОООчень сильно другое. Там должны быть именно ПИКОФОРАДЫ!!!!
- серия из трех перемигиваний попеременно двумя светодиодами, затем длинная пауза. Диагноз - не удалось обнаружить BMP085
- серия из 4-ех вспышек LED3 (красный). Диагноз - не удалось обнаружить акселерометр (LSM303)
- серия из 4-ех вспышек LED2 (желтый). Диагноз - не удалось обнаружить магнетометр (LSM303)
- серия из 4-ех вспышек одновременно двумя диодами LED3 + LED2. Диагноз - не удалось связаться с гироскопом (L3G4200D)
FlyingBrain-0.1.0.222.zip 30.10.2012 - Выведены в консоль коэффициенты для настройки графика датчика воздушной скорости: AIR_Speed_Koef_K, AIR_Speed_Koef_B
- выведены в консоль коэффициенты для настройки показаний RSSI: Rssi_Sens_Max_V, Rssi_Sens_Min_V
После апгрейда проверить их значения (cat adc_settings) и установить в правильное командой SET. FlyingBrain-0.1.0.221.zip 29.10.2012 - Найден и устранен баг в интерпретаторе сервисных воздействий входных PPM каналов СТДАПП. Режимы RTH и WAP не определялись корректно. Теперь это устранено и проверено на стандартной аппаратуре типа Мультиплекс - 9CH RoyalPro
- Элементы на экране OSD теперь можно гасить и включать через настройки.
FlyingBrain-0.1.0.220.zip 23.10.2012 - Программная поддержка расчета воздушной скорости
- На ОСД добавлены показания мгновенного тока, израсходованной емкости, воздушной скорости
FlyingBrain-0.1.0.217.zip Обновление от 22.10.2012 - Добавлены в консоль дополнительные переменные для настройки
- Добавлена возможность гасить и включать различные элементы ОСД
- Идет работа над возможностью задавать расположение элементов на экране ОСД
FlyingBrain-0.1.0.216.zip Обновление от 18.10.2012 - Исправлены некоторые ошибки в консоли
- обновлен текст команды help
FlyingBrain-0.1.0.214.zip Начальная версия FlyingBrain-0.1.0.213.zip
|