5.15.2 Настройка параметров разворотов

Для настройки параметров виражных разворотов и поворотов служат следующие переменные:

Kurs_Roll_To_Pitch_Koef=1.000 – коэффициент усиления начальной зависимости руля высоты от реального крена, снятого с горизонта в режиме виража. Общая зависимость носит синусоидальный характер. Рекомендуемое значение равно 1. Диапазон допустимых значений от 0(руль высоты отключен) до ~100 (руль высоты максимально поднят вверх при самом минимальном крене). Реально больше 10 не рекомендуется.

Take_Kurs_Roll_Max_Angles=30.000 – максимально допустимые углы крена во время виражных разворотов. Нормальные значения от 10 до 40. Измеряется в градусах. По умолчанию выбрано 30 градусов. Данный параметр не означает, что крен будет 30 градусов. В реальности навигатор сам выберет необходимый угол, а данный параметр лишь ограничивает крен в пределах разумного для минимальных скоростей.

Adaptive_Roll_Brake_Period=2.000 – примерное время необходимое самолету для торможения и выхода из виража. Измеряется в секундах. Нормальные значения в диапазоне от 0.1 (самолет сам быстро тормозит) до 5 сек (торможение занимает до 5 секунд).

Turn_Damp_Amplifier=0.800 – параметр усиления заблаговременного гашения крена при приближении к целевому курсу. После попадания в окно Adaptive_Roll_Brake_Period тормозящее воздействие подается на элероны. Turn_Damp_Amplifier является коэффициентом усиления данного воздействия. Начальная степень торможения пропорциональна угловой скорости вращения тела самолета по курсу. Рекомендуемое значение от 1 до 0.2

5.15.3 Настройка параметров удержания курса

Маневр удержания курса осуществляется при помощи руля направления. Критерием начала маневра является нахождение текущего курса в заданном коридоре ошибки текущего курса по GPS от целевого.

Soft_Kurs_Keeping_Border=5.000 – ошибка курса, внутри которой работает маневр удержания курса рулем направления. При превышении данной ошибки, будут включаться виражные повороты. Данное значение задается в градусах.

Auto_Trim_Max_Values=10 – максимальные значения крена при выполнении задачи автотриммеровки. Данное значение задается в градусах.

5.15.4 Настройка параметров отслеживания высоты

Данные настройки используются при любых маневрах, требующих маневра набора высоты или снижения.

Take_Altitude_Max_Angles=25.000 - максимальный тангаж при сбросе или наборе высоты. Данное значение сравнивается с показанием pitch  поступающего с искусственного горизонта. Измеряется в градусах. Ставить более 30 градусов не рекомендуется, так как не любой самолет способен идти вверх на полном газу под углом более 30 градусов. Рекомендуемое значение от 15 до 25 градусов. В дальнейшем подстройка по результатам облета.

Nav_Critical_Altitude_Low_Border=10.000 – включение задачи аварийного набора высоты. Измеряется в метрах. Если самолет оказывается ниже данного параметра по высоте, то включается маневр аварийного набора высоты.

Nav_Critical_Altitude_Upper_Border=20.000 – Войдя в маневр аварийного маневра по наборе высоты, навигатор ждет достижения самолетом безопасной высоты, заданной именно этим параметром. При достижении данной границы, навигатор переходит в режим штатного маневрирования. Параметр измеряется в метрах и не может быть меньше Nav_Critical_Altitude_Low_Border.

Target_Altitude_Corridor=10.000 – коридор границ срабатывания маневров набора высоты или снижения. В процессе принятия решения во время штатного маневрирования данный параметр является опорным при принятии решения о включении режимов маневрирования по высоте. Измеряется в метрах и при анализе либо добавляется к целевой высоте,  либо вычитается из нее. То есть, если целевая высота задана 50м, то маневр набора высоты включится при достижении самолетом 40м, а маневр снижения при достижении высоты 60м.

Low_Critical_Speed=30 – минимальная безопасная скорость самолета по GPS. Задается в км/ч. Минимальная скорость самолета при которой возможно безопасное маневрирование.

Upper_Critical_Speed=90 – верхняя граница скорости по GPS, при достижении которой необходимо предпринимать мероприятия торможения. Задается в км/ч.

5.15.5 Настройка параметров аварийной посадки

(Параметры настроек высот, радиусов и скоростей в процессе разработки)

На данный момент все жестко, настроек нет. Снижение высоты кругами, затем выход в горизонт и плавное снижение до встречи с землей. Критерий входа в режим посадки – нахождение возле базы и потеря связи с передатчиком. Критерий выхода – возобновление связи и переход и переход в ручной режим, либо в стабилизацию. Возобновление связи при нахождении пульта уже в режиме стабилизации не приводит к снятию маневра посадки. Необходимо передернуть один раз режим “Ручной” – “Стабилизатор” или в обратную сторону. Навигатор должен увидеть, что пилот действительно может воздействовать на режимы управления.

5.15.6 Настройка параметров допустимой скорости

 Скорость полета самолета в автоматических режимах определяется следующими переменными навигатора:

GAZ_Cruise=350 – состояние круизного газа при полете блинчиком. Данное значение должно обеспечивать устойчивый полет при средних скоростях.

GAZ_minimum=0 – минимум газа, ниже которого навигатору опускаться запрещено

GAZ_maximum=1023 – максимум газа при котором навигатору выше подниматься запрещено

Значение газа может задаваться от 0 до 1023. Это минимальные и максимальные значения.

Low_Critical_Speed=30 – минимальная безопасная скорость самолета по GPS. Задается в км/ч. Минимальная скорость самолета при которой возможно безопасное маневрирование.

Upper_Critical_Speed=90 – верхняя граница скорости по GPS, при достижении которой необходимо предпринимать мероприятия торможения. Задается в км/ч.

GAZ_Cruise_delta=0.200 – дельта приращения газа на 1см потерянной высоты. На данный момент не используется. Находится в режиме тестирования. В обычных публичных прошивках не активировано.

5.15.7 Настройка детектора аварийного положения тела самолета в пространстве

Есть еще пара параметров, максимальное значение которых необходимо правильно задавать и контролировать.

Roll_Position_Danger=55.000

Pitch_Position_Danger=55.000

Данные показатели принимаются во внимание только навигатором. Значения этих переменных характеризуют близость положения углов самолета к критической позиции, при превышении которой навигатор принимает решение о спасении самолета и пытается вывести крен и тангаж на безопасные углы, включая задачу аварийной стабилизации. Степень агрессивности работы рулями самолета тем больше, чем меньше высота. Если навигатор решает, что самолет находится в опасной близости к земле, то попытки выйти в горизонт будут производиться достаточно резко вне зависимости от перегрузок. Если же высота позволяет работать плавно, то данное обстоятельство будет принято во внимание и наращивание углов руления будет происходить более плавно, щадя самолет по уровню перегрузок. Кроме высоты, во внимание принимается текущая скорость самолета по GPS.

Уровень Roll_Position_Danger и Pitch_Position_Danger должен быть несколько выше, чем Roll_Position_Stick_Max и Pitch_Position_Stick_Max. В противном случае навигатор и стабилизатор будут конфликтовать.

На данный момент рекомендуемые значения для Roll_Position_Danger и Pitch_Position_Danger составляют 55 градусов.

<< Страница 12 - Страница 13 - Страница 14 >>